长城哈弗车全景环视影像系统简析

江苏省常州技师学院 朱网兰

长城哈弗H7、H8及H9等车型装备了全景环视影像系统，该系统摄取车辆四周景物，并通过控制器将四周景物合成为一幅360°的全景图，显示效果类似从车辆上空俯拍的影像。使用此系统，驾驶人坐在车内即可直观地看到车辆所处的位置及车辆周围的障碍物，从容操控车辆泊车入位或通过复杂路面，有效减少剐蹭、碰撞、陷落等事故的发生。

1 全景环视影像系统的功能

激活全景环视影像系统后，多媒体显示屏将显示图1所示画面。多媒体显示屏被分为左右2个区域，左侧区域为整个车辆的俯视图，显示了车辆周围各个方向的情况；右侧区域为分屏视图，只能显示4个环视摄像机其中一个所拍摄到的图像；触摸左侧俯视图区域的不同方位，右侧的视图将随之切换。在D挡和R挡之间进行切换时，多媒体显示屏可显示前视图或后视图；D挡时，开启左转向灯或右转向灯，多媒体显示屏将显示左视图或右视图。

全景环视影像系统主要有泊车辅助功能和引导线功能。如图2所示，泊车辅助分为平行泊车模式和垂直泊车模式2种，平时遇到的各种泊车情景基本都包含在这2类中，而且系统还加入了详细的操作步骤，触摸“HELP”键即可查看泊车辅助的帮助信息。如图3所示，引导线随转向盘转动而变化，能准确显示出倒车时车尾的轨迹，可以有效辅助驾驶人倒车入库、侧方位停车等。

图1 激活全景环视影像系统

图2 泊车辅助功能

图3 引导线功能

2 全景环视影像系统的组成及工作原理

2.1 全景环视影像系统的组成及部件功能

如图4所示，全景环视影像系统主要由4个环视摄像机、泊车辅助系统（PAS）开关、全景环视影像控制模块（AVM）及多媒体显示屏等部件组成，其相应功能如下。

（1）4个环视摄像机。分别安装在车辆前部、后部及左侧、右侧后视镜下面（图5）；由AVM供电，向AVM输出模拟视频信号。

（2）PAS开关（图6）。为瞬时开关，通过LIN通信向车身控制模块（BCM）发送开关信号。

（3）AVM。采集4个摄像机的模拟视频信号；将模拟视频信号传送至多媒体主机（HUT）；运行图形拼接算法；提供人机界面。

（4）多媒体显示屏。接收HUT的视频信号；通过CAN通信进行交互。

图4 全景环视影像系统组成

图54个环视摄像机的安装位置

图6 PAS开关

（5）相关模块。变速器控制模块（TCU）提供挡位信号；转向角传感器（SAS）提供转向角度信息；BCM提供车门开启信号；2个车门控制模块（DDCM、PDCM）提供后视镜位置信息。

2.2 全景环视影像系统激活条件及操作方法

全景环视影像系统的激活条件为：电源模式处于IG ON状态，且车速小于15 km/h（倒车模式不受车速限制）。

全景环视影像系统的操作方法为：当满足激活条件时，将换挡杆置于R挡，系统开启；若换挡杆处于非P挡，按下PAS开关，系统开启，多媒体显示屏显示全景环视影像。

2.3 全景环视影像系统的工作原理

按下PAS开关，PAS开关信号通过LIN通信传送至BCM；BCM通过CAN通信将信号传送至HUT和AVM；AVM将4个摄像机的模拟视频信号通过视频线传送至HUT，此时PAS开关上的工作指示灯点亮。将换挡杆置于R挡时，TCU将R挡信号发送至CAN通信网络上进行共享，从而激活全景环视影像系统。

需要特别说明的是，由于车辆左右2个摄像机都安装在后视镜上，如果车门打开或后视镜折叠，摄像机无法探测预先设定好的角度，从而导致相应区域功能受到影响，此时在多媒体显示屏上，对应的车门区域会叠加黑色阴影（图7）。

图7 车门区域叠加黑色阴影

3 全景环视影像系统标定方法及注意事项

3.1 全景环视影像系统标定方法

全景环视影像系统的标定方法如下。

（1）车辆停稳后，根据车辆位置摆放标定板。标定板的摆放位置和尺寸如图8所示，注意4块小标定板的位置分别为4个车轮的着地点（图9）。

（2）连接故障检测仪，选择相应车型，进入全景环视影像系统。以哈弗H8车型为例，进入“环视系统（AVM）”（图10），点击“写网络配置信息”（图11），写入AVM网络配置代码（网络配置代码可以进入其他模块查看）。

图8 标定板的摆放位置和尺寸

图9 小标定板的摆放位置

图10 进入“环视系统（AVM）”（截屏）

图11 “写网络配置信息”界面（截屏）

（3）网络配置代码写入完成后，点击“售后标定”开始标定操作。

（4）点击“手动标定”（注意：进入此标定程序后必须完成标定，否则系统将无法正常工作），进入视图选择界面（图12）。

图12 进入视图选择界面（截屏）

（5）点击“前边视图”，进入光标移动和标定点选择界面（图13），此时多媒体显示屏上将显示车辆前视图，同时出现的还有1个绿色的十字光标。

图13 光标移动和标定点选择界面（截屏）

（6）通过操作故障检测仪上的“上移、下移、左移、右移”4个按键功能，调整十字光标位置（移动光标之前根据光标移动距离大小设置步进），使其与标定板端点重合（图14，为了方便查看，将标定板4个角的端点设置为绿色圆点）。

（7）当十字光标与标定板端点重合后，点击“确定选点”，光标变为红色圆点。目标点选定后，如果位置需重新调整，可以通过“取消选点”重新选点。

（8）完成前视图8个目标点的选定后，点击返回键回到视图选择界面（图12）；选择“后边视图”（此时系统会提示上一视图有无错误，如提示当前错误代码，说明上一视图选点不齐全，需重新进行标定），按照前视图操作方法对后视图进行标定。

图14 调整十字光标与标定板端点重合

（9）完成后视图标定后进入左视图标定，之后进入右视图标定。注意：标定视图需严格按照前→后→左→右的顺序进行，禁止跳跃视图标定。左右视图与前后视图的标定方法一致，区别是左右视图各选择10个目标点（图15），除去与前后视图相同的8个标定板端点以外，还需要选出2个单侧前后车轮与地面接触点的位置。

（10）完成右视图标定后点击返回键回到视图选择界面（图12），点击“标定”，全景环视影像系统标定完成。

3.2 标定全景环视影像系统时的注意事项

在标定全景环视影像系统时，需注意以下事项。

（1）标定前需确保HUT和AVM的版本符合要求（如要求AVM为IP-820-VP-730及以上版本）才可进行标定，若HUT和AVM有一个是旧版本，则全景环视影像系统标定失败，多媒体屏幕显示“视屏载入中……”。若HUT和AVM的版本过低，用故障检测仪进行刷写升级即可。

图15 左视图目标点

（2）在进行标定板选点时，受天气影响较大，如存在光线强度不一、树荫、反光的情况，有可能导致标定失败。若标定板为亚光材质，可提高选点的效率。

（3）在选点过程中，设置步进需要手动输入，选择的最大步数需限定在20以下，若选择数值较大，绿色十字光标在屏幕上移动过快，不容易捕捉。

（4）在设置步进时，如果调整步进为1，呈现在影像上的图像将偏差3 cm，标定板摆放的偏差和设置步进的偏差之和不易过大，超过20 cm时会导致标定失败。