蓄能器平衡回路对主轴直线运动的影响

2013-09-27 03:24李晓会
制造技术与机床 2013年10期
关键词:蓄能器阻尼比油液

李晓会

(北京工研精机股份有限公司,北京 101312)

目前基于节能降耗的思想,越来越多的数控机床厂家采用蓄能器平衡主轴重量;然而实际应用中,许多设计人员对此平衡回路各参数的选择与设定不甚了解,造成机床精度较低,或延长调试周期。本文通过对其数学模型的分析,给出各参数选择与设定的参考依据及建议。

1 蓄能器平衡回路数学模型及其分析

在某卧式机床的液压控制回路中,Y轴中有关蓄能器平衡主轴箱重量部分的典型回路简图如图1。

此回路的工作原理是:从泵经单向阀向预先充有一定压强的氮气的皮囊式蓄能器充油,当蓄能器内压强达到设定值时,泵停止工作。当Y轴电动机带动主轴箱上下运动时,驱使与之硬连接的平衡油缸活塞联动,油缸内下腔油容积的变化引起蓄能器内油液体积的变化,从而引起气囊内氮气压强的变化;而这种压强又通过油液反作用回油缸内,所以主轴箱被平衡的重量在Y轴运动过程中不断变化。

通过对上述回路建立数学模型,得出主轴箱无论是下行或上行,蓄能器平衡回路的传递函数G(s)为

式中:δL为主轴箱位移的变化量;δT电为电动机输出扭矩的变化量;K为回路增益;ωn为固有频率;ζ为阻尼比。

其中:P1为蓄能器的充气压强;V1为蓄能器的容积;V0为平衡点时蓄能器的容积;m为气体常数;ρ为油液密度;l为从蓄能器至平衡油缸之间的连接管路长度;a为连接管路的通流面积;Rf为管路液阻;h为蓄能器内液体高度;A为蓄能器中油液的截面积;Ag为平衡油缸有效作用面积;B,D为与机械结构有关的常数。

从上式可得出回路有以下特点:

(1)稳定性 根据劳斯判据知此系统是渐近稳定的。(2)固有频率 当蓄能器的充气压强、工作压强越大时,系统固有频率越高;当蓄能器内和连接管路中油液的质量M越小时,系统固有频率越高,即减小管路长度、蓄能器高度,或增大管路面积、蓄能器面积,将会提高固有频率。(3)阻尼比 当蓄能器的充气压强、工作压强越大,系统阻尼比越小。

2 实验验证

为了验证平衡回路中各参数对伺服传动系统的影响,笔者对某卧式数控机床的Y轴作了一些实验,实验结果见图2~5。实验1、实验2、实验3分别是在同样蓄能器、同样的充气压强下,改变回路中油液多少的条件下进行的;实验4是在同样的蓄能器、不同的充气压强下进行的。

在图2~5中,上半部分是幅频特性,下半部分是相频特性。其中横轴是电动机输入频率,交接频率是相位在-90°时的频率,反映了ωn的高低;纵轴是系统的对数幅值或相位,反映了增益的大小;两条曲线的波动反应了系统输出的平稳性。

对图2~5图形进行比较,不难发现图5所代表的伺服传动系统性能在中、低频段最好;而此高频段的性能可通过数控系统中的HRV滤波器进行校正。所以图5是蓄能器平衡回路各参数设置的最佳状态。

下面对图2~5进行具体分析:

(1)平衡回路中油液多少对系统频率的影响

在图2~5中,因为平衡系统内油液多少的不同,引起各伺服系统交接频率的不同:图2中135Hz,图3中125Hz,图4中100Hz。由此可见,回路中油量越少时,伺服传动系统的固有频率ωn越高,从而频宽越大;而频宽近似地正比于响应速度,所以响应速度越快,响应时间越短,如图2所示。

(2)平衡回路中油液多少对系统阻尼比的影响

同样从图2~4中可以看到,当蓄能器选定、充气压强设定的情况下,平衡回路内的油液越多时,油缸内实际工作压强越大,伺服传动系统的阻尼比ζ越小,增益越大,如图4所示。

(3)蓄能器充气压强对系统增益及平稳性的影响

比较图3与图5的各参数,容易分析出同样的蓄能器在不同的充气压强下,增益不同。当充气压强越大时,伺服系统不但增益越大,而且增益的波动性越小,即系统越平稳,如图5所示。

3 结语

比较第一与第二部分的分析结果,二者基本一致;并且发现,蓄能器内充气压强、工作压强的高低对伺服传动系统增益的大小及其波动性影响较大,而蓄能器与连接管路中油液的多少对系统的频率影响较大。

为了使数控机床获得较高的固有频率,以及良好的运动平稳性,在设计蓄能器平衡重量的回路时,应做如下考虑:首先,在主轴组重量一定的前提下,选择较高的工作压强及充气压强;其次,优先选择矮胖型的蓄能器并垂直安装;最后,蓄能器与平衡油缸之间采用大直径小管长的连接方式。

按上述结论,对机床的平衡系统调整改进后,明显提高了被加工件的精度,尤其是轮廓跟随精度。

[1]官忠范.液压传动系统[M].3版.北京:机械工业出版社,2011.

[2]杨位钦,谢锡祺.自动控制理论基础[M].北京:北京理工大学,1991.

猜你喜欢
蓄能器阻尼比油液
油液颗粒过滤器动态过滤特性仿真与实验研究
0AM双离合变速器机电单元蓄能器座断裂故障的解决方法
随机地震作用下TMD等效附加阻尼比研究
基于细观结构的原状黄土动弹性模量和阻尼比试验研究
考虑多监测指标不确定性的滑油状态综合评估方法
通过油液分析查找发动机抱轴故障原因
黏滞阻尼器在时程分析下的附加有效阻尼比研究
基于液压混合动力车辆的蓄能器特性分析
活塞式蓄能器应用于井口盘的设计与计算
油液混合动力工程机械系统及控制策略研究综述