仿人机器人的研究历史、现状及展望§



仿人机器人的研究历史、现状及展望§

谢涛，徐建峰，张永学，强文义

（哈尔滨工业大学机械电子工程教研室，哈尔滨 150001）

摘编自《机器人》2002年4期：367~374页，图、表、参考文献已省略。

1　引言

机器人是近年来发展起来的综合学科。它集中了机械工程、电子工程、计算机工程、自动控制工程以及人工智能等多种学科的最新科研成果，代表了机电一体化的最高成就，是目前科技发展最活跃的领域之一。

自从70年代工业机器人应用于工业生产以来，机器人对工业生产的发展、劳动生产率、劳动市场、环境工程都产生了深远的影响。仿人机器人不同于一般的工业机器人。因为它不再固定在一个位置上。这种机器人具有灵活的行走系统，以便随时走到需要的地方，包括一些对普通人来说不易到达的地方和角落，完成人或智能系统预先设置指定的工作。自然界的事实、仿生学以及力学分析表明，仿人机器人与轮式、履带式机器人相比有许多突出的优点和它们无法比拟的优越性。它的特性主要体现以下方面：

1）仿人机器人能适应各种地面且具有较高的逾越障碍的能力，能够方便的上下台阶及通过不平整、不规则或较窄的路面，它的移动“盲区”很小。

2）仿人机器人的能耗很小。因为该机器人可具有独立的能源装置，因此在设计时就应充分考虑其能耗问题。机器人力学计算也表明，足式机器人的能耗通常低于轮式和履带式。

3）仿人机器人具有广阔的工作空间。由于行走系统的占地面积小，而活动范围很大，所以为其配置的机械手提供了更大的活动空间，同时也可使机械手臂设计得较为短小紧凑。

4）双足行走是生物界难度最高的步行动作。但其步行性能却是其它步行结构所无法比拟的。所以，仿人机器人的研制势必要求并促进机器人结构的革命性的变化同时有力推进机器人学及其它相关学科的发展。

仿人机器人对机器人的机械结构及驱动装置提出了许多特殊要求，这将导致传统机械的重大变革。仿人机器人是工程上少有的高阶、非线性、非完整约束的多自由度系统。这对机器人的运动学、动力学及控制理论的研究提供了一个非常理想的实验平台，在对其研究的过程中，很可能导致力学及控制领域中新理论、新方法的产生，另外，仿人机器人的研究还可以推动仿生学、人工智能、计算机图形、通信等相关学科的发展。因此，仿人步行机器人的研制具有十分重大的价值和意义。

2　国内外仿人机器人的研究概况

仿人机器人的研制开始于本世纪60年代末，只有三十多年的历史。然而，仿人机器人的研究工作进展迅速。国内外许多学者正从事于这一领域的研究，如今已成为机器人技术领域的主要研究方向之一。

1968年，美国的R.Smosher（通用电气公司）试制了一台叫“Rig”的操纵型双足步行机器人机械，从而揭开了仿人机器人研制的序幕。

1968年，日本早稻田大学加藤一郎教授在日本首先展开了双足机器人的研制工作。1969年研制出WAP-1（Waseda Auicmatic Pedipulator）平面自由度步行机。该机器人具有六个自由度，每条腿有髋、膝、踝三个关节。利用人造橡胶肌肉为关节，通过注气、排气引起肌肉收缩牵引关节转动从而迈步。由于气体的可伸缩性，该机器人行走不稳定。1971年，加藤一郎又研制出了WAP-3型双足机器人，仍采用人造肌肉驱动，能在平地、斜坡和阶梯上行走，具有11个自由度。1971年，加藤实验室研制出WL-5双足步行机器人，见图1。该机器人采用液压驱动，具有11个自由度。下肢作三维运动，上躯体左右摆动以实现双足机器人重心的左右移动。该机器人重130 kg，高0.9 m，可载荷30 kg，实现步幅15 cm，每步45 s的静态步行。1973年，加藤等人在WL-5的基础上配置机械手及人工视觉、听觉装置组成自主式机器人WAROT-1。加藤等人于1980 年又推出WL-9DR（Dynam's Refined）双足机器人。该型机器人采用预先设计步行方式的程序控制方法，用步行运动分析及重复实验设计步态轨迹，用以控制机器人的步行运动。该机器人采用以单脚支撑期为静态，双脚切换期为动态的准动态步行方案。实现了步幅45 cm，每步9 s的准动态步行。1984年，加藤实验室又研制出采用踝关节力矩控制的WL-10RD双足机器人，见图2。实现了步幅40 cm，每步1.5 s的平稳动态步行。1986年，加藤实验室又研制成功了WL-12（R）步行机器人，该机器人通过躯体运动来补偿下肢的任意运动，在躯体的平衡作用下，实现了步行周期1.3 s，步幅30 cm的平地动态步行。

日本机械学院的S.Kajita等针对一台具有4台前向驱动电机且完全安装在机器人的上体的五连杆平面型双足步行机器人Meltran I，研究其动态行走的控制方法。他根据机器人机构质量几乎完全集中在上体的事实，为使双足步行机器人实现稳定的周期性的动态行走，对机器人上体采用了约束控制方法，提出了一种理想的线性倒立摆模型，同时又提出了机构轨道能量守恒的概念，来求解各个关节的运动轨迹及输入力矩，实现了在已知不平整地面下的稳定动态步行。1996年他们又在此样机的基础上加载了超声波视觉传感器以实现实时地提供地面信息的功能。将视觉传感器系统与针对线性倒立摆所提出的控制模式相结合构成自适应步态控制系统，可使Meltran II成功地实现在未知路面上的动态行走。

日本东京大学的Jouhou System Kougaka实验室研制了H5、H6型仿人型双足步行机器人。机器人总共具有30个自由度，其中在H5型的步态规划设计中充分考虑了动态平衡条件。采用遗传算法来实现上体的补偿运动以保证ZMP轨迹的跟踪，上体运动的轨迹用3次样条插值来实现。在H5双足机器人的头部安装有两个CCD彩色摄像头，可以实现定位前面的物体（例如小球）并能够在CCD的协助下用7自由度的手来抓取的目的。

日本本田公司从1986年至今已经推出了P系列1，2，3型机器人。其研究宗旨是：“机器人应该要与人类共存并合作，做人类做不到的事，开拓机动性的新领域，从而对人类社会产生附加价值。”本田公司的计划着重设计一般家用的机器人，而非针对特殊任务。这种设计的最大挑战是要让机器人在布满家具的房间中来去自如，而且还要能上下楼梯。本田的研究工作，尤其是“P3”和“ASIMO”的推出，见图3、图4。将仿人机器人的研制工作推上了一个新的台阶，使仿人机器人的研制和生产正式走向实用化、工程化和市场化。

P1是本田公司最初行走机器人，主要是对双足步行机器人进行基础性的研究工作；P2型机器人是1996年12月推出的，相对于P1而言，更加拟人化，使用Ni-Zi电池供电，而且采纳了无线遥控技术，使其能够完成诸如速度达到3 km/h的动态行走、上下楼梯及推运物体等等。P2型机器人通过重力感应器和脚底的触觉感应器把地面的信息传给机器人的大脑（电脑），机器人电脑再根据情况进行判断，进而平衡身体，稳步前进。P2的问世将双足步行机器人的研究工作推向了高潮，使本田公司在此领域处于世界绝对的领先的地位。甚至MIT的G.A. Partt教授曾一度认为今后在双足步行机器人领域已经没有什么工作可以再做了。1997 年12月本田公司又推出了P3型双足步行机器人，基本上与P2型相似，只是在重量和高度上有所降低（由原来的210 kg 降为130 kg，高度由1800 mm降为1600 mm），且使用了新型的镁材料。

本田公司于2000年11月20日又推出了新型双脚步行机器人“ ASIMO（Advanced Step in Innovative Mobility）”，“ASIMO”与“P3”相比，实现了小型轻量化，使其更容易适应人类的生活空间，通过提高双脚步行技术使其更接近人类的步行方式。“ASIMO”高120 cm，体重43 kg，使用个人电脑或便携式控制器操作步行方向和关节及手的动作。双脚步行方面，采用了新开发的技术“I-WALK（Intelligent Real time Flexible Walking）”，可以更加自由的步行。I-WALK是在过去的双脚步行技术的基础上组合了新的“预测运动控制”功能。它可以实时预测以后的动作，并且据此事先移动重心来改变步调。过去由于不能进行预测运动控制，因此当从直行改为转弯时，必须先停止直行动作后才可以转弯。而“ASIMO”通过事先预测“下面转弯以后重心向外侧倾斜多少”等重心变化，可以使得从直行改为转弯时的步行动作变得连续流畅。

日本本田公司研制的仿人机器人仍未达到完全的使用阶段。他们的研制目标是达到与人无异的动态步行。相信人类的智慧会使这个“进化”实现。

日本索尼于2000年11月21日推出了人型娱乐型机器人“Sony Dream Robot-3X ”（SDR-3X），见图5。其身高50 cm，重量为5 kg。其特征是每分钟可以步行15 m，并可按照音乐节拍翩翩起舞，可以进行较高速度的自律运动。另外还配备声音识别和图像识别功能。在记者招待会上，SDR-3X在众多记者的面前表演了“边做体操边快速行走”、“按照音乐节拍的舞蹈”、“按照命令把指定的球踢进球门”等项目。SDR-3X 可以挥手、转身，还可以同时进行双脚步行。SDR-3X分别在头部安装了2个、躯干部安装了2个、每个手臂安装了4个、每个下肢和足部安装了6个、共计24个配置了驱动机构的“关节”，这些关节通过2 个64bit RISC微处理器进行实时控制。实时操作系统为索尼独自开发的“Aperios”。SDR-3X的动作有以下7种，1）最高速度为15 m/分的前进/后退/左右横行；2）在前进过程中左右转身（异步转90°）；3）由伏卧/仰卧状态起立；4）单腿站立（在斜面上也可做此动作）；5）在凸凹不平的路面上行走；6）踢球；7）舞蹈。另外，SDR-3X 还可以识别20种声音，并且可以讲由声音合成的20种语言，同时对颜色也可以识别。

日本还有许多其它科研机构和高等院校从事仿人机器人的研制和理论研究工作，如、松下电工、富士通、川琦重工、法拉科、日立制作所等单位。他们都在仿人机器人的研制和理论研究方面作了大量的工作，并取得了一定的成就。

法国BIP2000计划是由法国de Mecanique des Soloders de Poitiers实验室和INRIA机构共同开发的一种具有15个自由度的双足步行机器人。其目的就是建立一整套具有适应未知条件行走的双足机器人系统。他们将此项目分为INRIA、LAG-CNRS、LM S-CNRS和LMP-CNRS 4个组，分别完成不同的任务，如INRIA主要完成系统实时控制的理论及实际的研究，研究极限环和稳定性以及行走在斜坡上的研究；LAG-CNRS研究上双足机器人系统的建模和优化控制；LMS负责机械结构的设计； LMP主要研究运动生理学方面以便为此计划提供数据。为了使控制系统设计简化，他们采用了复杂系统控制中广泛被采用的分层递解控制结构。控制系统中的最高级是全局规划层，在一些传感器信息的指导下，根据一些初始的条件来获得一些步态规划时的参数；中间级根据特定的任务进行平滑的行走步态的规划；控制级根据中间层所发出的步态规划的信号来生成激励的信号；最后一层是所谓的反馈层，用来处理突发事件；按照这些控制及规划方法，可以使双足机器人实现站立、行走、爬破和上下楼梯等。

美国Ohio大学的Zheng等人于1990年提出用神经网络来实现双足步行机器人动态步行，并在SD-1双足步行机器人中得以实现。人脑控制步行时有三种功能：即随意步行、非随意步行和学习步行，为了将神经网络控制策略应用在双足步行机器人中，他们首先研究了神经网络步态综合器，它由轨迹综合器、自适应单元、知识库和联想单元组成。轨迹综合器根据从知识库中提取的初始位置来产生各个关节的运动模式的信号，在双足步行机器人随意运动的情况下，自适应单元不接入，否则自适应单元接入，并开始修正步态模式，实现平衡步行。其次，他们还研究了两种学习方法，静态学习和动态学习。静态学习是神经网络的学习发生在步行过程中特定时刻，而动态学习则是指在双足步行机器人步行过程中神经网络的持续的学习。同时，他们所采用的神经网络模型是由多层神经网络单元组成，包括了4个关节神经元和16个方向神经元，用强化学习方法来训练网络，强化学习信号既可以是描述地域条件的传感器信号，也可以是描述机器人性能的人工输入信号。

MIT的Pratt和Pratt等人在Spring Turkey 和Spring Flamingo双足机器人的控制中提出了虚模型控制策略。从本质上说，虚模型控制实际上是一种运动控制语言，即假想将诸如弹簧振子、阻尼器等元件固连在机器人的系统中用来产生假想的驱动力矩。采用虚模型控制，可以有效地避免繁琐的机器人逆运动学和动力学的计算。在机械结构设计上，与上述的控制策略的指导思想结合，采用与常规关节驱动方式不同的一种新的关节驱动方式，从而使其具有良好的弹性和阻尼特性，在步态规划的过程中参考人类行走的被动特性，将一个行走步态周期分为支撑、脚尖立地、摆动和伸直四个阶段，更有效的利用了机械势能使脚被动地完成摆动过程。Pratt等人认为使行走变得容易的两个因素是行走问题的内在鲁棒性和行走机械自身的自然动态特性。内在鲁棒性允许使用简单、低阻抗控制器，自然动态特性简化了控制器。基于简单双足步行机器人的物理模型，提出了三种使用平面型双足步行机器人的控制方法，第一是采用简单的策略来控制机器人的行走；其二是讨论了膝盖、柔顺踝关节及被动摆动腿的自然动态特性；第三为了使摆动腿尽快的行走摆动腿应尽快地摆动。所提出的控制策略用于Spring Flamingo 的控制中。在前向平面的动态和侧向平面动态解耦基础上，可以将平面型双足机器人控制推广到3D空间内的控制研究中。所采用的方法是在平面型双足步行机器人控制的基础上加上前向平衡控制。Chew等人认为：步行方向平面和与其垂直的侧向平面之间不存在动态耦合。对于侧向平面的运动，他们认为可以分为上体的姿态控制、上体俯仰轴的控制及上体前进方向的速度控制。而后者则通过一个加强学习的神经网络来实现。他们通过对脚部的放置控制来代替Pratt等人提出来双脚支撑期的控制。由于脚部放置算法与摆动腿运动参数之间不存在解析形式，他们便采用加强学习的神经网络来实现。

此外，日本的有本卓、广濑茂男、小川清、美籍华人郑元芳博士等人也在双足步行机器人的理论研究和工程实践方面作出了不少的贡献。美国、英国、苏联、南斯拉夫、加拿大、意大利、德国、韩国等国家，许多学者在行走机器人的力学，模型和型号研制方面也作出了相应的工作。如英国于1970年研制成功的“Witt”型双足机器人，在苏联则研制出两轮双足行走机器人。南斯拉夫的Minor，Vokobratovic在《Legged Locomotion Robots》一书中利用数学模型对类人型双足步行机器人的步行进行了全面的分析，为双足步行机器人的研究奠定了理论基础。

为了进一步推动仿人机器人的发展，世界诸多研究机构纷纷推出了新的研究计划，其中日本的投入最大。日本于1998年推出了人型机器人计划。该计划为期5年，共分两个阶段：第一阶段为1998年—1999年；第二阶段为2000年—2002年，总投资200亿日元，这也是日本的第三个机器人计划。

国内，仿人机器人的研制工作起步较晚，1985年以来，相继有几所高校进行了这方面的研究并取得了一定的成果。其中以哈尔滨工业大学和国防科技大学最为典型。

哈尔滨工业大学自1985年开始研制双足步行机器人，基于控制理论曾经获得自然科学基金和国家“863”计划的支持，迄今为止已经完成了三个型号的研制工作：

第一个型号HIT-Ⅰ为10个自由度，重100 kg，高1.2 m，关节由直流伺服电极驱动，属于静态步行。

第二个型号HIT-Ⅱ为12个自由度，该机器人髋关节和腿部结构采用了平行四边形结构。

第三个型号HIT-Ⅲ为12个自由度，踝关节采用两电机交叉结构，同时实现两个自由度，腿部结构采用了圆筒形结构。HIT-Ⅲ 实现了静态步行和动态步行，能够完成前/后行、侧行、转弯、上下台阶及上斜坡等动作。

目前，哈尔滨工业大学机器人研究所与机械电子工程教研室合作，正在致力于功能齐全的仿人机器人HIT-Ⅳ 的研制工作，该机器人包括行走机构、上身及臂部执行机构，初步设定32个自由度。

国防科技大学也进行了这方面的研究。在1989年研制成功了一台双足行走机器人，这台机器人具有10 个自由度，能完成静态步行、动态步行。

清华大学、上海交通大学、北京航空航天大学等高等院校和研究机构也在近几年投入了相当的人力、物力，进行智能仿人机器人的研制工作。

3　仿人机器人的研制展望

仿人机器人与轮式、履带式机器人相比有许多突出的优点和它们无法比拟的优越性。但是由于受到机构学、材料科学、计算机技术、控制技术、微电子学、通讯技术、传感技术、人工智能、数学方法、仿生学等相关学科发展的制约，至今基本上仍处于实验室研制的阶段。尤其是双足行走的速度、稳定性及自适应能力仍不是十分理想。只有在走稳走好之后再加上臂部执行机构和智能结构，才谈得上真正的仿人。当然，仿人不能仅仅局限于这些，还应该模仿人类的视觉、触觉、语言，甚至情感等功能。仿人机器人是许多技术的综合、集成和提高。目前，主要的攻关项目还是行走功能的进一步提高。日本本田公司生产的P3仿人机器人虽已走向市场化，但是，它的功能还很有限，离实际意义上的拟人化还有相当的一段距离。所以仿人机器人给科研工作者提供了广阔的研究空间，提出了一个又一个新的挑战。同时也促进了许多相关学科的发展，导致了一些新理论，新方法的出现。越来越多的科研工作者投入了这一新兴的前沿学科。本人根据多年从事仿人机器人的研制工作的经验及收集的相关资料，对未来几十年仿人机器人的研制方向谈一些自己的看法。

3.1 仿人机器人本体结构的改进

仿人机器人是一个多关节且具有冗余自由度的复杂的系统。如何实现预期功能而又使结构最优化是一个很值得研究的问题。一个功能齐全的智能仿人机器人必须得有一个结构紧凑、配置合理的机械本体。本田公司最新研制的“ASIMO”就是一个典型的例子，本田公司推出的P系列1，2，3型机器人本体框架采用的材料是镁、铝合金，“ASIMO”采用的是锰合金。在研制过程中，应该考虑采用更先进的材料，进一步减小本体重量以及提高零件制造精度和装配精度。关于驱动方案的选择，目前普遍采用电机驱动，经减速器减速后驱动机器人关节。也有一些研究者在研制人造肌肉，通过空气气囊的充气和排气带动关节动作。

3.2 运动学和动力学求解理论和方法的发展

一个理想的步态规划对仿人机器人行走的稳定性是非常有益的。由于仿人机器人系统的高阶、强耦合及非线性，使得仿人机器人的运动学和动力学的精确求解非常困难，而且也没有十分理想的理论或方法来求解逆运动学解析解。只有外加一些限制条件如能量消耗最小，峰值力矩最小来求解运动学和动力学的近似解。这往往导致了机器人的规划运动与实际运动有较大的出入。所以，要得到理想的运动规划，则必须在运动学和动力学的求解方法上有重要的突破。现在有的学者提出了一些方法，如神经网络、遗传算法、模糊逻辑、混沌学说等方法，这些方法和软件允许在计算过程中出现不精确及部分精确的计算过程，而正是这些特点使得软件计算能够得到传统计算方法所不能得到的鲁棒性、易用性以及计算机的低耗费。随着这些新的理论及方法的提出及应用，以及计算机性能的不断提高，为求解多自由度的高阶、强耦合及非线性的机器人系统的运动学及动力学提供了一些新的、实用的方法。

3.3 驱动源的改进

目前仿人机器人所用的驱动源主要有两种：在线提供能源（如机器人在操作过程中配有有线电源），离线自带电源（如在机器人体内装上电池作为驱动源）。当然离线自带电源比在线提供能源具有更大的能动空间。理想的能源应该具有十分高的能量密度、耐高温、耐腐蚀、可再生、及成本低等。但是现在的自配能源的容量有限，而机器人的关节众多，所以如何改进驱动源，使其体积小、重量小而又容量大，也是在仿人机器人的研制过程中必须解决的问题。

3.4 人体医学、生物学和仿生学的发展

仿人机器人，顾名思义就是要模仿人的某些技能，如双脚直立行走，自主判断，利用工具等。由于人体医学和生物学发展速度的限制，目前医学界和生物学界对人体和其他一些动物的工作机理了解得还不是十分透彻，如精确的人体运动学和动力学、人体大脑的工作机理。另外，仿人机器人不能仅仅限制在仿人上，还应该模仿其他生物的一些的功能，如蝙蝠的听觉、狗的嗅觉、苍蝇的接近觉、蜻蜓的视觉等，但是由于仿生学科本身还没有对这些动物的特异功能的产生机理精确“仿生”，所以将这些特异功能应用于机器人还有相当长的一段时间。相信在不远的将来，在人体医学、生物学和仿生学发展到一定的程度以后，仿人机器人就远远不是现在日本本田公司研制的“P3”与“ASIMO”水平，真正的“机器人”（而且许多功能为人类所不具有）将会出现。

3.5 传感器技术的发展

仿人机器人中安装了大量的传感器，如力传感器、力矩传感器、陀螺仪、视觉传感器、接近觉传感器、声学传感器等多种传感器。在机器人的自主辨识中，就是靠大量的传感器收集来自机器人本身和外部环境的信息并加以简单的处理，再送到机器人计算机分析系统，进行计算、分析、比较并得出结果。机器人的控制从某种程度上来说，可以说是基于传感器的控制。而目前市面上出售的传感器尤其是国内的，精度很不理想，而国外的精度高的价格又非常昂贵。而这些传感器的精度还远远达不到人类或某些动物的“感觉”精度。

3.6 控制技术和集成技术的发展

仿人机器人的关节众多，控制电路比较复杂，要实现其真正的拟人化，并拥有其他一些人类并不具有的功能，其控制电路就愈加复杂。如何寻找更为优化的控制方案，优化控制结构，也引起了越来越多的科研工作者的注意。另外一个解决方案就是利用大规模集成电路。现在的集成电路生产技术已经到了相当高的水平。

3.7 智能技术和软件技术的发展

仿人机器人真正意义上的仿人是在双足行走和智能化。毫无疑问，人类是当前世界上最智能化的生物。但要人类复制自己的智能到机器人身上可不是一个简单的事情。要使机器人获得足够的智能必须依赖于智能技术的发展。而现在的智能实现方法就是通过编制软件，再由计算机进行计算。机器人接受人的指令产生相应的操作；根据自己的学习完善自己的专家系统；自主辨别借助外界环境和工具，寻找解决方案。这些高度智能化的操作必需得有高度发展的智能技术及计算机软件实现技术作为基础。

3.8 良好的人机接口设计

人类研制仿人机器人的目的并不是完全取代人，而是为人类服务。就如日本本田公司的研究宗旨：“机器人应该要与人类共存并合作，做人类做不到的事，开拓机动性的新领域，从而对人类社会产生附加价值。”在目前，复杂的仿人机器人紧紧依靠自主计算机来控制是有一定困难的，即使可以做到，也由于对外界环境的适应能力的限制而不是很实用。也就是说，在目前相当长的一段时间内，仿人机器人不应该也不可能完全摆脱人的作用。因此由良好的人—机协调系统来控制仿人机器人在目前和以后的一段时间内显得比较实际。从低层次的一对一遥控技术到高层次的人机理解协调技术，包括了人工智能、传感技术、计算机控制技术等技术的综合。随着这些技术的成熟，机器人将越来越多的取代人，将人类从低层次的干预中解放出来，进行高层次的干预。人机接口也将变得越来越智能化。

3.9 网络机器人技术和虚拟机器人技术

通过通信网络将多个机器人连接到计算机网络上，并通过网络对机器人进行有效的控制，这种技术包括网络遥操作控制技术、信息组的压缩和扩展技术以及传输技术等。在遥控作为一种主要手段控制机器人时，基于多传感器、多媒体和虚拟现实、增强显示（或临场感）的虚拟遥控操作和人机交互，也是一项需要大力发展的技术。

3.10 良好的群体协作及与人类协作

人类除了拥有双足直立行走、语言、情感等特异功能之外，还有一个与其他动物相比突出的特点就是能够团结合作，发挥群体智慧。将来高智慧的仿人机器人也应该具有这种能力，它们互相之间应该能够团结合作，像人一样发挥群体智慧，并能够主动与人类合作，协助人类在当时环境下不能完成而自己却能完成或合作能够完成的工作。自然界中的人经过一个漫长的“优化”过程，成为万物之主，经过了数万年进化成步行生物，这是由于双足行走最能适应自然环境。可以肯定，仿人机器人一定会有一个持续“优化”和研制的前景。仿人机器人必然会有一个辉煌的明天。