工业搬运三轴机械手的制作探究

2021-06-05 09:11张书林
机械管理开发 2021年4期
关键词:装设旋转轴驱动器

张书林

(宁波市北仑职业高级中学,浙江 宁波 315800)

引言

在工业自动化发展阶段,工业机械手作为不可缺少的部分,市场对其需求较高。据调查发现,我国工业区约有76%左右企业希望以机械代替人工,实现生产全自动化[1]。但是,在寻找专业机械臂过程中,并未在市场上发现适宜的工业机械手。为此,设计制作了一款多数企业均可用的三轴机械手,且机械手具有结构简单、成本低廉、占地小等优势。

1 工业搬运三轴机械手的性能优势

相比于市面上的机械手,三轴机械手性能具有如下优势,见表1。

表1 机械手质量性能优势

2 工业搬运三轴机械手的结构

新型工业搬运三轴机械手包括底座和中座,中座下端为Z轴伺服电缸,其输出轴穿过中座与升降座连接,中座与升降座围绕输出轴均匀布置若干直线轴承,中座下端围绕Z轴伺服电缸均匀布置若干个立柱,若干个立柱下端固定在底座,升降座上端装设C轴支架,支架上端转动连接同步隐藏式滑轨,支架内安装设C轴伺服电机和减速机,C轴伺服电机输出轴通过减速机与同步隐藏式滑轨相连,同步隐藏式滑轨一端安装有X轴伺服电机,同步隐藏式滑轨的另一端安装有电磁吸盘。X、Z、C三个坐标轴可单独移动,也可联合移动,实现了由一点至另一点的搬运目的,且本机械手结构简单、装配与搬运方便,具体如图1、图2、下页图3所示。

3 工业搬运三轴机械手的制作

3.1 控制系统的设计

图1 工业搬运三轴机械手结构示意图

图2 工业搬运三轴机械手局部结构(一)示意图

图3 工业搬运三轴机械手局部结构(二)示意图

在本设计中,三轴机械手主要通过传感器采集信息,以控制器控制设备运行,以伺服电机与PLC连接,实现远程控制与自动化运行[2]。本设计中,通过让三轴机械手于各种环境下、同一时间周期循环工作,实现机械手的自动抓取、定位准确、移动稳定等作用。控制器作为机械手控制核心,软件制作是核心。事先编译好程序,并将其导入控制器,接入计算机内,实现对机械手整体控制(注意:编程设计应保障准确、高效)。

3.2 电机控制器的选择

在三轴机械手运行中,伺服电机控制器作为重要组成部分,通过与伺服驱动器连接,实现对某过程精确跟随/复现,灵活控制伺服驱动器输出速度、力矩、位置等[3]。伺服系统主要作用为:由输入轴控制远处输出轴,在一定距离内实现同步、精确传动。

3.2.1 伺服驱动器

新型工业搬运三轴机械手运动中,伺服驱动器作为重要组成,是实现机械手自动化的控制器,伺服电机是其主要控制对象,是整个伺服系统的基层。能够控制伺服电机精确定位机械手,控制机械手稳定运行。本工业搬运三轴机械手制作采用松下伺服驱动器,该驱动器驱动电路以智能功率模块作为核心,能够准确检测过电流、过电压、欠压、过热等故障,保护驱动电路,在主回路内,软启动电路减小了电路启动对驱动器的冲击,保障了驱动电机使用寿命。驱动器控制核心为数字信号处理器,实现了复杂控制算法,数字化、智能化水平较高,提高了机械手定位精准度与运行稳定性。

3.2.2 伺服电机

本工业搬运三轴机械手采用松下伺服电机,直流伺服电机能够精准控制速度,原理简单,成本低,使用便利;交流伺服电机速度控制特性良好,能够对整个速度区平滑控制,无震荡,效率达到90%以上,无发热,可高速控制,高精确定位。

3.3 机械手的安装

本次研究的机械手主要用于冲压机床前,以此实现物料上下料的自动化。然而,传统上下料以人工或者专机为主,由于下料劳动力大,不仅增大了成本,还易导致工伤事故;专机结构复杂,占地面积广,维修不便,影响了流水线生产自动化步伐[4]。为此,本实用三轴机械手将三轴装设于同一垂直基准,同时,伸缩轴缩回后,旋转轴方可运行,以此降低设备占地空间,且设备运行范围未缩小,减少了空间占用,提高了维修便利性,为机械手的可持续应用提供推动力。而本实用三轴机械手在制作过程中,上下轴装设在底部,旋转轴装设在伸缩轴电缸上方,伸出轴装设在旋转轴的圆盘上方。旋转轴运行时,以松下伺服驱动器驱动(220 V交流电、2.6 A、0.24 kW),为避免断电导致设备因自重掉落,驱动器应带有抱闸线圈。旋转轴应与上部丝杠电缸相连,当点击旋转,带动上部丝杠,缸体开始上下移动。伺服电机作为驱动器动力源,应将电机联轴器和上端圆盘连接,当电机运行,上端圆盘开始旋转,带动伸出轴运行。为提高圆盘运行稳定性,应在设备上装设减速机。在伸缩轴两端,装设传动齿轮,传动此轮连接传动带,后端传动齿轮和电机联轴器连接,电机运行,带动传动带,上方滑块向前移。如此,各个零部件连接完毕后,三轴机械手实现了上升下降、前进后退、旋转三个自由度限位运行。且机械手与机床并不相连,为单独个体,即使机械手出现故障,也并不影响机床运行,机械手能完全替代人工,实现自动化上下料,满足大批量生产需求。本实用机械手在制作完毕后,其总高度达850 mm,机械臂上下移动有效行程达275 mm,机械臂最长伸长量达1 100 mm,质量达200 kg。

3.4 人机交互界面

人机交互界面以PLC控制系统控制作为融合了微电子技术、自动控制技术、计算机技术等多种技术的新工业控制装置,取代了记时、知性逻辑、继电器等顺序控制,构建了柔性远程控制系统,拥有使用便利、高通用性、高可靠性、编程简单等优势。界面采用台达触摸屏(10寸),操作便利,画面清晰,具有较强信息反馈能力。界面画面制作时,根据三轴机械手不同运行方式划分为:主界面、自动运行界面、手动运行界面、设置界面、监视数据界面等。如:在手动操作界面,应做好速度参数的设置,在手动模式下,应具备机械手上升下降、伸出缩回、正转翻转点动按钮,以此保障手动操作的灵活性。自动操作界面设置时,应具备速度自定义、行程自定义等功能,拥有启动、暂停、复位、急停等功能,如此,在工序改变时,无需专业人员操作或编辑程序,只需要触碰相应按钮即可,有效缩短生产时间,减小生产成本,机械手生产效率有保障。在监视界面,应该能够对各项设备运行数据实时反馈,以此掌握各轴速度、位置等,并设置报警系统,及时发现异常数据并反馈,保障设备运行稳定性[5]。

4 结论

本实用工业搬运三轴机械手,不仅可实现上下、左右、180°旋转六个方位限位运行,还能够自由替换装夹设备,在众多工业中都可适用。伺服驱动器的精确定位与高控制精度,为机械手从事更多工作奠定了基础。人机交互界面进一步提高了操作简便性。

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