标靶
- 一种标靶自动控制调整方法的设计与仿真
,但横向晃动会使标靶横向力超出极限位置,破坏靶车平衡状态,发生侧翻,不仅会造成意外事故,还会降低士兵射击精度,影响训练效果,限制了作战能力的提高。因此,必须对标靶形成有效控制,使其在路面激励下始终垂直于地面。标靶控制就是对靶车的电机控制,PID(比例-积分-微分)控制理论在该领域已经获得很多成就。例如马晓阳[1]等人提出基于新型积分分离的PID控制算法。将积分分离和带盲区的PID控制算法相结合,通过控制标靶电机的转速与电流闭环,改善靶车震荡问题。宋昭[2]
计算机仿真 2023年4期2023-06-01
- 一种新型高精度施工测量接收标靶的设计与应用
的超高层测量接收标靶（以下简称“接收标靶”），改进目前传统施工测量存在的不足，同时提升超高层建筑施工测量效率与精度。1 接收标靶的设计为解决上述全站仪天顶距法存在的缺点，该装置设计了水平调平装置、水平方向双轴移动装置。接收标靶的三视图如图1所示，其中，①为接收标靶固定装置，可根据现场观测范围固定设备；②③为X和Y轴移动装置，在接收标靶安置过程中，将标靶X、Y轴与全站仪x、y方向对齐，在将全站仪对准棱镜后，确定棱镜在铅垂方向与全站仪的距离。通过⑤⑥刻度尺和⑦
广东土木与建筑 2022年12期2022-12-27
- ‘锦苗标靶’诱抗剂抑制列当寄生向日葵的机制研究
化而实现。‘锦苗标靶’是一种富含氨基酸的水溶肥诱抗剂，可通过叶片喷雾或根系浇灌来诱导植物抗性的建立。本研究通过根系浇灌‘锦苗标靶’，研究了在不同向日葵品种上列当寄生后向日葵的结构抗性以及生理生化抗性指标的变化。这一研究结果将为利用‘锦苗标靶’防控向日葵列当提供一定的理论依据。1 材料和方法1.1 供试材料供试的2个向日葵为食葵品种LD5009(购自北京凯福瑞种业公司)和JK103(购自华夏种业公司)。供试药剂‘锦苗标靶’购自内蒙古锦苗农业发展有限公司，浓度
西北植物学报 2022年10期2022-11-26
- 基于计算机视觉的隔震支座动态位移测量
上下连接板处设置标靶，并沿x,y向分别放置相机，为了保证标靶在图像中的投影具有相同的景深，准确得到图像中的物象关系，相机光轴与标靶平面相互垂直［14］，如图2所示。图2 相机与标靶位置关系示意Fig.2 The position relationship between the camera and targets两相机同时采集隔震支座的动态视频：取x向的相机视频，分帧生成连续静态图片，并对图片进行预处理；识别出上、下标靶的圆心坐标和半径；对比标靶的像素与
地震工程与工程振动 2022年5期2022-11-16
- 基于SHOT特征描述子的自动提取球形标靶方法研究
子的自动提取球形标靶方法研究王 浩，郑德华，刘存泰，程宇翔，胡 创(河海大学地球科学与工程学院，江苏 南京 210098)针对复杂场景下的三维激光点云球形标靶精确自动化提取问题，提出了一种基于SHOT特征的自动精确提取球形标靶的方法。该方法设计了粗提取和精提取处理过程，粗提取过程首先采用SHOT特征描述子提取场景内全部的球形标靶点云；其次，利用欧氏聚类分割球形标靶点云，并采用最小二乘方法计算球形标靶的粗略参数。精提取过程依据迭代最小二乘方法和法向滤波剔除非
图学学报 2022年5期2022-11-02
- 面切割结合k-means聚类的测点自识别隧道监测方法
0］通过手动提取标靶点云后进行标靶中心坐标的自动识别，但需人工选取标靶点云所在位置，并不能实现完全自动化识别。为解决上述问题，兼顾传统测量方法和三维激光扫描技术优点，以自制三维激光扫描标靶作为监测点进行监控量测，结合施工隧道特点切割隧道点云平面，获得平面标靶点云，并结合文献［20］中基于k-means聚类的平面标靶自识别方法，提出面切割结合k-means聚类的测点自识别隧道监控量测方法（简称结合量测法），并设计了全站仪与三维激光扫描仪2种仪器，同时进行隧道
铁路技术创新 2022年3期2022-10-27
- 面向物料抓取机器人的新型手眼标定方法
利用自制圆模式的标靶，将圆心作为特征点，其具有受环境影响小、快速简单、准确率高、算法鲁棒性强等优点。通过建立标靶坐标系与机器人坐标系的关系，可获得高精度的标定结果，因此该方法可应用于实际操作中。1 系统组成物料抓取系统主要包括工业机器人、单目视觉、工控机和传送带等部分，如图1 所示。工业相机位于抓取平台上方，即Eye-to-hand 结构，该结构视觉视角广且连接方式简单，运输带起到传送物料的作用。工控机含有物料抓取系统所需的软件模块，通过以太网与控制柜及视
现代电子技术 2022年20期2022-10-15
- 基于激光靶向跟踪的悬臂式掘进机位姿测量系统研究
激光指向仪和激光标靶构建了悬臂式掘进机位姿实时检测系统。吴淼等[9]提出了一种基于空间交汇测量技术的悬臂式掘进机位姿测量方法，利用激光装置得到了悬臂式掘进机位姿参数。马一心等[10]提出了多台激光跟踪仪联合动态位姿测量方法，可实现悬臂式掘进机位姿精度评定。邓国华[11]利用激光指向测距仪和光测角仪测量悬臂式掘进机相对于指向激光的方向角和俯仰角，但测量过程中需要调动掘进机使激光发射到光测角仪上。Li Jianguo等[12]利用激光装置研究了金属矿井下铲运车
工矿自动化 2022年7期2022-08-13
- 地下矿山激光SLAM技术定量精度评定方法
感器上方安置反射标靶球，利用动态捕捉系统识别反射标靶球实时获取激光SLAM的定位结果，将该定位结果视为真实值，将激光SLAM输出的定位结果视为估计值，利用二者差异，计算平移误差和旋转误差。SHAN 等[5]利用搭载激光SLAM技术的移动载体运行一段时间后返回起始位置，实际操作中将移动载体的起始位置与结束位置严格重合，将起始位置处的位姿视为[0，0，0，0，0，0]，在激光SLAM输出的位姿序列中查看结束位置处的位姿，与起始位置处的位姿进行比较，计算累计平移
有色金属（矿山部分） 2022年4期2022-07-28
- 油气田三维扫描技术研究
区，初步确定扫描标靶设置，确定扫描仪扫描定点区域，并合理规划扫描路径，确定扫描次数。图2 三维扫描仪的固定与校准2.2 场地踏勘场地踏勘的目的是依据扫描实物及扫描目标的空间环境及需要获取的重点参考物设置等，结合现场三维扫描的施工干涉，制定详细的三维扫描作业方案，确定三维扫描的具体扫描步骤及路径。在进行三维激光扫描时，根据现场实物的空间、相对位置大小，并结合项目精确度的实际需求，确定所需的测站点数。测站点的设置主要是依据标靶设置的原理，为了使不同测站点所得的
设备管理与维修 2022年9期2022-07-14
- 油气田三维扫描技术的实际应用
区，初步确定扫描标靶设置，确定扫描仪扫描定点区域， 并合理规划扫描路径，确定扫描次数。2．2 扫描站点确定扫描站点的确定由专业工程师对场地扫描路径进行勘察完成，在现场勘察过程中，通过三维空间理念，排出可能存在的扫描盲区，结合现场三维扫描的施工干涉，制定详细的三维扫描作业方案。 在进行三维扫描作业过程中，可以根据实际扫描过程中的数据拾取效果，扫描物实体空间占比、相对位置大小，并结合最终的项目精确度需求，确定所需的测站点数。 站点设置的主要依据是标靶设置原理，
天津化工 2022年3期2022-04-16
- 基于激光点云的农田玉米种植株数数目识别
据，提出一种基于标靶球自动提取的点云配准方法，并对配准后的点云数据进行定量分析，利用圆柱体几何信息设计茎秆识别算法，获取茎秆点云数据并统计茎秆数量，与实际株数进行对比分析。研究方法为农作物3维虚拟仿真、作物识别、产量估算、农田管理等提供依据。1 材料与方法1.1 实验材料与数据获取研究区域位于武汉市洪山区华中农业大学校内试验基地，中心地理坐标为30°28′47″N，114°21′6″E，海拔高度约为50m。该地区气候湿润，属于北亚热带季风性气候，雨水和日照
激光技术 2022年2期2022-03-10
- 无人机倾斜摄影辅助三维激光扫描技术在厂房改造中的应用研究
中首先应布设控制标靶[10]。实验布设7个直径为 18 cm的黑白相间圆形纸质标靶(图3为标靶样式、图4为扫描点云识别的标靶、图5为倾斜模型识别的标靶)，并使用JSCORS采集其三维坐标，每个标靶采集三次取平均值为最终成果用于站式扫描点云纠正的起算数据。图3 标靶样式 图4 点云标靶 图5 倾斜模型标靶控制标靶应均匀布设在测区范围内如图6所示，对GNSS信号较差的厂房间狭小区域布设的标靶点，使用JSCORS直接采集有困难时也可以通过倾斜摄影间接获取的标靶点
城市勘测 2022年1期2022-03-06
- 徕卡RTC360三维激光扫描仪在隧道断面采集中的应用
于该扫描仪的扫描标靶的精度受距离的影响，离测站距离越远，标靶拟合的精度越低，因此本项目最后确定的标靶距离为30 m处，布设4个标靶。2 基于RTC360隧道点云获取技术RTC360是瑞士徕卡公司推出的一款短距离地面三维激光扫描仪，该扫描仪的工作温度为-5~40℃之间，测距距离为0.5~130 m。扫描范围水平为360×60°，即水平360°，垂直方向为-300~300°。该款扫描仪具有高性能、中型尺寸、轻量化的特点，主要用于高密度三维点云和高分辨率全景照片
科技创新与应用 2022年4期2022-03-04
- 新型LED封装基板的一种阶梯标靶对位方法
虽然是共用同一套标靶，但是经过沉铜电镀工序时，管位孔往往会由于镀铜不均，导致激光和图形的倍率不一致。因此要提升新型LED封装基板地对准精度及产品良率，开发出一种新型LED封装基板对位标靶的制作工艺显得尤为迫切。2 技术方案业界已经有很多封装基板对位标靶的设计，就标靶形状包括有图形标靶、通孔标靶、盲孔标靶、组合标靶等等；就标靶区域而言，分为拼板标靶、单元标靶、图形内标靶等；就CCD光源方式来分类，还能分为反射光源、透射光源、彩色光源、组合光源等等。现在本文所
印制电路信息 2021年12期2022-01-04
- 隧道移动三维扫描点云纠正的控制方案研究
来获取隧道内控制标靶的高精度三维坐标，并分析了在GNSS完全失锁的情况下，控制标靶布设方案对点云纠正精度的影响[2]。1 研究背景与技术路线1.1 研究背景南京市某隧道扫描建模项目需获取可靠的三维数据进行地下空间综合开发利用的可行性研究，点位精度要求较高。该隧道是南京市主干道，位于高楼林立的城市中心，全长1.4 km，双向隧道间以及隧道两端通视困难。1.2 技术路线本文采用多平台激光雷达测量系统进行移动扫描，获取隧道内的点云数据；再利用控制测量方法采集隧道
地理空间信息 2021年11期2021-12-03
- 美媒：在中国沙漠发现第二个“美国航母标靶”
的一个航母形状的标靶，距离最近的城镇约为数英里，距离此前在塔克拉玛干沙漠地区发现的美国航母和其他美国军舰的模型标靶约有300英里（482公里）。报道还称，通过与此前的卫星图像进行对比，最新发现的这一航母模型标靶的建造工作是在6月25日或更早，主要工作在10月完成，现在似乎是刚刚建好。与此前发现的标靶不同的是，这不是一个全比例模型标靶，它的长度只有173米，约为美国尼米兹级航母的一半，似乎是固定在地面上无法移动的。这一标靶上的舰岛清晰可见，似乎配备有更大型的
文萃报·周五版 2021年45期2021-11-17
- 大型建筑物三维激光扫描的流程及精度分析
站仪、脚架、球形标靶、标靶纸等)。2.2 现场踏勘根据已有图纸现场踏勘,项目整体为不规则大型建筑物结构,总体长约400 m,高约为16 m宽约为9 m共分为9段,在图纸上标明需要架设的站点,认真翔实的安排扫描计划,根据特殊情况分区扫描,根据我们在大型建筑物里进行一站的扫描,确定扫描空间的大小,计划扫描大约30站,每段长短不一。最长的分段距离为90 m,最短为20 m。整体扫描时间初步定为三天,由于现场已经开始2次施工情况比较复杂,废弃物及一些施工物品摆放在
北京测绘 2021年2期2021-04-20
- 浅谈在警犬扑咬训练中助训员应具备的素质
着保护服装和戴上标靶，训练警犬扑咬的助训员。对于习惯右手写字的人来讲一般采用左手靶，右手拿棍子或者响鞭。助训员需要协助训导员培养犬在扑咬训练中所需要的心理状态、咬靶能力和搏斗技术，教会犬何时进攻、对何目标进攻，并且不断提高犬的自信心。如何成为一名合格的助训员，可以从以下几个方面进行培养：一、身体及心理健康助训员必须具备良好的身体素质，这主要包括体能、速度、耐力、敏捷等方面。而健康的身体仅仅是基本的要求，合格的助训员更需要具备足够发达的肌肉力量，敏锐的时间感
中国工作犬业 2021年7期2021-03-27
- 三维激光扫描技术点云数据采集与配准研究
3种模式：①基于标靶的点云数据采集模式；②基于形状匹配的点云数据采集模式；③基于测站后视或后方交会的点云数据采集模式[3-5]。前两种模式获取的点云数据处于扫描仪测站坐标系中，第三种模式基于全站仪极坐标法的原理，因此获取的点云数据处于统一空间坐标系中。点云数据配准，即将不同视点下扫描得到的点云数据统一到一个坐标系内的过程。通过点云配准得到整个建筑物表面点云数据，进而进行建筑物三维模型重建[6-7]。由此可见，配准后点云数据的精度将直接决定后续建模的精度，因
地理空间信息 2021年3期2021-03-26
- 基于三维激光扫描技术的竖井联系测量及应用研究
.1 工作井顶部标靶测量某电力管井因周边区域施工建设，需要实测该电力管井的平面图及剖面图，查明电力管井与施工区域的空间位置关系，以便于对地下空间结构应力的变化等因素进行相关施工影响评估，需要实测、评估的两个电力管井之间长度约130多米，深度约 20 m，由于没有已知测绘资料可利用，需要将井上的平面坐标和高程传递到井下，为此需先在工作井顶部地面区域布设控制点。地面观测示意图如图1所示。图1 地面观测示意图在工作井地面附近布设两个图根控制点A和B，可采用基于城
城市勘测 2021年1期2021-03-08
- 地面三维激光扫描数据拼接方法评估
据拼接方法主要有标靶拼接、特征点拼接、点云视图拼接、已知后视点及后方交会等五种[10-11]。在实际工程应用中，考虑到不同的测量环境，选取一个合适的拼接方法可以提高外业测量及内业数据处理的精度与效率[12-15]。目前，对于上述点云拼接方法的拼接精度与拼接效率的研究较少，点云拼接方法的选取无据可依。鉴于此，首先介绍对标靶拼接、特征点拼接、点云视图拼接、已知后视点及后方交会等5种点云拼接方法，并通过实验对这5种拼接方法的拼接精度对比。同时，综合考虑5种拼接方
测绘工程 2021年1期2021-01-08
- 基于圆形模式平面标靶的高精度相机标定方法
,但高精度的三维标靶制作精度成本较高．HIKKLIA[2]基于2块带有圆形模式的垂直平面标靶开创了用椭圆中心点作为特征点标定的先河．将2块垂直的标靶构造三维标靶精度要求较高,不利于大范围的推广．平面标靶是普遍采用的标定工具,优点是制作简单,精度高成本低．目前流行的平面标靶有2种:基于圆模式的和棋盘模式的．棋盘标靶标定法是ZHANG[3]于2000年提出的,将棋盘角点作为特征对应点,是近年来一直采用的标定方法．但是棋盘标靶在特征点提取时受光照和噪声影响较大,
烟台大学学报（自然科学与工程版） 2020年4期2020-11-04
- 地面三维激光扫描方案设计及外业数据采集
据采集方法、基于标靶的数据采集方法和基于点云数据自动拼接的数据采集方法[2]。2.1 基于“测站点+后视点”的数据采集方法基于“测站点+后视点”的数据采集方法类似于传统测量，需要将扫描仪和标靶架设在已知控制点上，依次完成设站、定向、扫描等操作。该方法需要提前布设控制网，借助全站仪、RTK等仪器实施控制测量。在具体实施扫描时，由于经过前期的控制测量，理论上各测站点和后视点(标靶点)的坐标已经统一在同一空间参考系统下，因此，后期点云数据配准的过程实质上只是完成
昆明冶金高等专科学校学报 2020年3期2020-10-21
- 基于激光靶向跟踪的掘进机位姿测量方法
[7]采用双激光标靶的图像识别测量方式，构建了位姿实时检测系统。符世琛等[8-9]提出了一种基于超宽带技术的掘进机自主定位定向方法，但存在移站复杂的问题。吴淼等[10]提出了一种基于旋转扇面激光测角的空间点三维坐标测量方法，该方法需要标定三个激光接收器，激光接收器的移站和定位比较复杂。杨文辉等[11]提出了基于激光标靶的盾构机位姿测量系统，用激光标靶测量盾构机方位角。Li等[12]提出了一种基于激光标靶的铲运车定位方法。综上研究，由于惯性导航经过积分产生，
矿业科学学报 2020年4期2020-07-27
- 737NG飞机PSEU在舱门指示中的应用
后登机门传感器与标靶的间隙不在手册的范围内，重新调节间隙，发现传感器与标靶的间隙测量难于实现精准测量。通用办法使用橡皮泥测量标靶与传感器的间隙，但测量出的间隙有偏差，导致故障不能彻底排除。下面介绍一下如何运用PSEU读取的方法排除飞机舱门指示的方法：PSEU读取间隙的方法：目前大部分航司所用PSEU件号均为-5或-6的件号，参考波音AMM52-71-11手册给出的AIRPLANES WITH THE 285A1600-3，-4，-5OR-6PSEU，采用P
科技创新与应用 2019年35期2019-12-19
- 三维激光扫描测量在露天矿山地质环境治理中的应用
况，选择使用基于标靶的点云数据采集方法。并选择合适的测点和标靶，设置扫描点云采样密度、最大测量范围等参数。实际测量中，可以在通视条件相对较好的位置布设反射标靶，在任意位置进行露天矿山地质环境治理三维激光扫描时，同一测站必须同时扫描到三个及以上标靶[6]。扫描结束后，对标靶进行精确扫描，获取标靶的精确几何坐标。最后，利用SDCORS-RTK测量标靶的大地坐标，将获取的点云数据转换到大地坐标系下[7]。使用三维激光扫描测量时，需要注意检查测量范围不能遗漏，设置
世界有色金属 2019年14期2019-09-16
- 三维激光扫描技术在钢结构数字模拟预拼装方面的应用
其次再确定测站与标靶的位置。测站应尽量设在能对构件观察较为全面的位置并避免过多设站（图3）。此部分方案的制订多以现场草图的形式在原始记录上反映。图3中设站方案2优于方案1。图3 设站方案2.2.3 标靶放置在预拼装过程中，标靶分为拼接标靶和预拼装标靶。两者的位置的变化需要随时反映在扫描方案的草图中，以便后续出现异常情况时进行查证。拼接标靶是两站之间拼接的重要依据，应选择稳定、方便观测的地点设立标靶。2个标靶应拉开距离，以便提升拼接精度，如在测量过程中需要增
建筑施工 2018年6期2018-10-10
- 机器视觉的火箭连接器自动对接检测技术研究
固定区域附加人工标靶[12]，通过识别与跟踪人工标靶就可以完成对目标位姿的精确识别。以人工标靶为参照对象的目标位姿识别系统的功能框图如图5所示。图5中，图像采集处理主机实时采集由摄像机输入的标靶视频图像；标靶检测模块通过模式匹配从标靶视频图像中快速确定标靶所在范围；靶元检测模块针对标靶所在范围通过图像分割与目标跟踪确定靶元所在位置；靶心估计模块根据靶元所在位置通过光束平差估计靶心位置；向元检测模块针对标靶所在范围通过图像分割与目标跟踪确定向元位置；靶向估计
现代防御技术 2018年4期2018-08-22
- 基于激光扫描外测法的球罐容量计量方法研究
规划,根据站点和标靶的布设要求,选取合适的站点和标靶布置点,确保不同站点之间有部分重合区域,以保证数据获取的完整性;绘制罐体外部周围区域的环境情况草图,明确扫描站点和标靶设置点的位置,标记附件的大致位置,记录罐体基本信息,完成扫描计划制定。2.2 点云数据自动拼接2.2.1 标靶选择针对球罐现场实际情况,考虑到点云数据获取速度快、数据量大、测量距离远、点云定向数据处理相对滞后的现状,运用基于远距离标靶识别的点云自动定向方法[7]。主要根据远距离标靶表面点稀
计量学报 2018年2期2018-06-25
- 基于控制点约束的地面三维激光扫描仪自检方法研究
对称基座和半球形标靶，以高精度的全站仪现场测设的控制点为约束，同时完成扫描仪的测距精度、测角(水平角和竖直角)精度的检测评估。该方法简单易实现，对制定扫描仪的精度检测评估行业标准具有一定的指导作用。1 标靶球拟合的检测1.1 标靶球拟合的检测方案为了完整地扫描一个测区，一般需要对该测区进行多图幅的扫描，相邻图幅的相对定向和拼接必须依靠相邻图幅重叠区域内事先设置的一些公共标靶球来实现。扫描仪有自带的标靶球自动识别和球心坐标拟合算法的软件。标靶的拟合算法建立在
石家庄铁道大学学报(自然科学版) 2018年1期2018-04-08
- 基于凸包算法和抗差最小二乘法的激光扫描仪圆形标靶中心定位
50001)平面标靶是地面激光扫描仪的重要附件之一，在多视点云数据拼接、点云数据坐标转换和激光扫描仪精度检校中发挥了重要作用[1]。由于测量环境复杂、标靶表面污损、残缺和障碍物遮挡等因素，会造成平面标靶点云数据的缺失或冗余，此时使用重心法解算平面标靶中心精度不高，故研究稳健的平面标靶中心定位算法十分必要。Lichti等[2]利用标准平面标靶的反射特性提取平面标靶中心，但没有考虑噪声和粗差的影响；王力等[3]和刘燕萍[4]采用回光强度加权法计算平面标靶中心，
测绘工程 2018年3期2018-03-20
- 三维激光扫描技术在地下人防工程中的应用实践
包括控制点布设、标靶纸控制点测量、扫描站布设、点云数据采集等。第三步：点云数据内业处理，利用法如扫描仪自带的处理软件FARO SCENE，对扫描的点云数据进行数据检查、预处理、数据拼接、整体运算等操作。第四步：三维点云数据利用，包括可量测实景生成、横截面和平面图绘制、三维模型建立与交互处理等。第五步：质量评定。3 外业三维数据扫描采集在人防工程通道内以及通道出口附近施测基础控制点，在通道内墙上的指定位置贴上扫描用标靶纸，作为点云数据纠正的控制点。由于人防工
城市勘测 2018年1期2018-03-15
- 三维激光扫描仪在校园建筑物建模中的应用
)规划站点，布置标靶。测量人员根据作业要求，规划站点的数量及位置并布置标靶，记录员记录站点和标靶位置，并在平面示意图上标注站点和标靶的位置；外业数据扫描主要是对数据的采集并对采集到的数据进行现场分析，检查其是否符合要求[3]；内业数据处理主要是对外业采集到的原始点云数据进行数据去噪、点云拼接、图像处理、数据建模以及后期的网页发布等工作。表1 徕卡P30主要技术参数3 应用实例本实例为华北水利水电大学农水实验场的扫描建模，采用徕卡P30三维激光扫描仪和系统软
山西建筑 2017年21期2017-09-03
- 地面三维激光扫描点云拼接影响因素分析
，本文开展了球形标靶表面扫描点数量、标靶的分布和数量及扫描距离4个因素对三维激光扫描仪不同测站下点云拼接精度的影响研究。采用法如(FOCUS)三维激光扫描仪开展了不同扫描分辨率、不同标靶数量、不同标靶分布和不同距离下的点云拼接试验，并采用SENCE软件对点云进行了拼接精度分析。试验结果表明，选择两测站的标靶表面的扫描点数量大致相等，并将4个标靶作为连接点，且放置在不同高度不规则排列时，点云拼接的精度最优。三维激光扫描仪；点云；拼接；球形标靶；球心拟合近年来
测绘通报 2017年2期2017-03-07
- 标靶中心球馆
标靶中心球馆TARGET CENTER主场：明尼苏达森林狼队所在城市：明尼苏达州明尼阿波利斯建成时间：1990年至今观众人数：20444标靶中心球馆建成于1990年10月,造价1.04亿美元,目前是NBA球队明尼苏达森林狼队、WNBA的明尼苏达山猫队、LFL的明尼苏达州瓦尔基里队的主场。球馆产权归明尼阿波利斯市政府所有,由安舒茨娱乐集团运营管理,由标靶公司冠名。球馆还拥有702个俱乐部席位和68豪华套房,主要用于家庭秀、音乐会、体育赛事、毕业典礼和私人事务
NBA特刊 2016年12期2016-12-15
- 摄影测量标靶中心提取算法的比较分析
00)摄影测量标靶中心提取算法的比较分析张官进1，周硕亚2(1.安徽理工大学 测绘学院，安徽 淮南 232001；2.中铁四局集团有限公司，安徽 合肥 230000)摄影测量标靶中心的提取是进行摄影测量工作的基础和前提，标靶中心坐标提取的精度直接影响物方标志点空间坐标的解算精度。目前，数字化解算已经能够做到图像处理、标靶识别、标靶中心拟合与提取全过程的计算机处理。实验就现有的摄影测量标靶中心坐标的提取方法进行比较分析。首先对摄影测量和图像处理的基本理论进
黑龙江工程学院学报 2016年5期2016-11-12
- 主动光立体标靶检测及其在工业机器人位姿测量中的应用
72主动光立体标靶检测及其在工业机器人位姿测量中的应用张旭1,2郑泽龙11.上海大学，上海，2000722.上海市智能制造及机器人重点实验室，上海，200072基于工业机器人位姿视觉测量方法提出了用主动光立体标靶进行机器人末端位姿测量的方法。以主动红外光代替反光标志点，以主动光图案特征代替亮度特征作为表达位置信息的形式，设计了六面体主动光标靶。通过合理设置特征面图案，使立体标靶特征面提供蕴含空间几何约束的信息，并在此基础上设计了特征面识别算法。在室内环境
中国机械工程 2016年19期2016-10-19
- 地下空间移动激光测量系统研发
系列三维空间合作标靶组成，根据一定原则分布在地下空间中，其作用相当于控制点组合,对移动测量系统获取数据进行位置和姿态纠正。论文在阐述地下移动激光测量系统工作原理的基础上，重点阐述了系统集成中的几个关键技术问题，包括硬件系统集成、三维合作标靶研发、位置姿态纠正等，最后以实例应用说明了该系统的高效性和精确性。[关键词]地下空间；移动激光测量；合作标靶；位置姿态纠正地下工程(地下矿山、地铁、隧道、人防工程等)是人们生产活动的重要场所，在国民经济建设中发挥重要作用
采矿与岩层控制工程学报 2016年2期2016-06-08
- 美国大选永远的“标靶”
国”。政客炒作的标靶戴恩斯在面对“中国议题”攻击时的反应可谓意味深长。在当今美国政治的语境下，对两党政治人物而言，“中国议题”更像是互相攻击的党争竞选工具，无需辩解、甚至会越描越黑，只需简单炮制、猛烈攻击即可。2012年总统大选时，美国共和党总统候选人罗姆尼和副总统候选人瑞恩一起开火，抨击中国是“骗子”、“抢走美国人就业岗位”。罗姆尼竞选办公室发表声明称：承诺将与中国操纵汇率作战4年之后，奥巴马再次食言。我们承受不起又一个无力直面中国的4年。美国《基督教科
世界博览 2015年20期2015-09-10
- 抓住“标靶” 有的放矢
贺小青关注时事，紧扣热点，应该是近年来高考考题的“风向标”，时评文可能会成为今后高考考场的一支“轻骑兵”。但是据笔者观察，不少考生写时评文时，往往会陷入两大误区：一是不知道时评文的基本结构，二是时评文容易剑走偏锋，偏离题意，那么如何才能用好这支“轻骑兵”呢？【文题设计】阅读下面材料，按要求作文。有网友在微博上曝光了一组图片，显示为几名医护人员在手术室内摆拍，可以看到后面手术台上躺有病人。“医生手术室自拍”经网络和部分媒体的传播迅速引起广泛关注和热议。为此，
中学语文(学生版) 2015年6期2015-06-11
- 三维激光扫描技术在万寿宫古建筑群测量中的应用
制点、扫描站点和标靶。布设时，需要充分考虑传统的测量仪器（全站仪、GNSS）的测量要求；同时扫描站点需要选择在点位稳定、地势平坦的地方，到测量目标的距离要适中且需要尽可能扫描较大的范围，与测量目标之间无遮挡；标靶布设在扫描重叠区域，需布设三个或以上标靶，并不能在同一直线上。采用JXCORS－RTK全站仪等方式按照导线测量的要求进行控制点、扫描站点测量；标靶坐标可以采用全站仪进行测量。3.3 三维激光扫描为了将三维激光扫描获取的点云数据转换到大地坐标系下，扫
江西煤炭科技 2015年4期2015-05-08
- 基于反射强度和K-means聚类的平面标靶定位研究
要配合特定形状的标靶进行特征点辅助定位［2］。辅助标靶一般有平面标靶和球状标靶两种，由于球状标靶无法一次获取全部表面数据，所以本文中讨论平面靶标的坐标定位问题。目前，对于平面标靶的中心坐标识别大多采用人机交互的方式，在后期处理软件中手动或自动提取中心坐标。如果采用软件自动提取，需结合为扫描仪配备的专用平面标靶且在一定倾角范围内使用［2］。在自动识别算法方面，LICHTI等人基于标靶中心扫描点反射强度最大的假设提出3种自动识别方法(maxrad，maxrad
激光技术 2015年3期2015-03-18
- 抓住“标靶” 有的放矢——时评文如何做到“符合题意”
贺小青抓住“标靶” 有的放矢 ——时评文如何做到“符合题意”贺小青关注时事，紧扣热点，应该是近年来高考考题的“风向标”，时评文可能会成为今后高考考场的一支“轻骑兵”。但是据笔者观察，不少考生写时评文时，往往会陷入两大误区：一是不知道时评文的基本结构，二是时评文容易剑走偏锋，偏离题意，那么如何才能用好这支“轻骑兵”呢？【文题设计】阅读下面材料，按要求作文。有网友在微博上曝光了一组图片，显示为几名医护人员在手术室内摆拍，可以看到后面手术台上躺有病人。“医生手术
中学语文 2015年17期2015-01-31
- 球形标靶的固定式扫描大点云自动定向方法
模型点云定向法以标靶中心为标准控制点（每站3个以上标靶），用全站仪/GNSS/水准仪测量标准点在指定坐标系中的三维坐标，在点云中识别并获取标靶中心的扫描坐标，平差求解点云定向参数，实现点云定向［1，8－9］。为了获取标准控制点坐标，往往布设人工标志或定向标靶［1，4］，如平面反射标靶、球形标靶等。球形定向标靶相对于反射片的优点是：①识别距离远，反射片是根据强反射率高密度点或影像识别标靶，识别距离不超过200m；球有固定形状，用4个以上球面扫描点便可计算球心
测绘学报 2015年4期2015-01-14
- 近景摄影测量像控点坐标获取的新方法
标，精度较低，受标靶反射状况以及天气的影响大，且免棱镜全站仪的测量距离有限，测量范围一般不超过200 m.测角前方交会的方法，在外业测量时需要在两个控制点上架站，且两控制点必须和所有像控点通视，测量工作繁琐，外业可造作性差。1 新型标靶的设计使用全站仪反射片测量精度高于免棱镜全站仪。因此可以考虑在近景摄影测量的标靶上安装反射片，辅助全站仪测量。如图1所示，选择一个正方形标靶，在标靶上安装五个大小相同的正方形反射片，其中四个反射片固定在标靶的四角，反射片的两
全球定位系统 2014年1期2014-08-21
- 地面三维激光扫描数据配准方法
准方法。(1) 标靶配准该方法是利用一些特制的标靶作为同名特征点进行配准，特制的标靶主要有球标靶和平面标靶。扫描时，可以将这些标靶放置在扫描区域的适当位置，同时保证相邻扫描站都能扫描到3个以上的公共标靶，采用适当的扫描密度，对关注的物体进行扫描。内业数据处理时，将分站点云导入扫描仪配套的软件中，采用人机交互的方式，由软件自动提取单站中标靶的中心位置(作为特征点)，然后由操作者对其进行命名，保证相同的特征点具有相同的名字。然后自动解算配准参数，对点云数据进行
测绘通报 2014年5期2014-08-15
- 地面三维激光扫描仪距离测量精度试验研究
究对象，在对球形标靶中心识别精度试验的基础上，依据仪器的有效扫描范围选择10个距离进行试验研究；采用拓普康902A全站仪获取不同距离的数据，通过扫描仪对球形标靶扫描提取仪器中心到球形标靶中心的水平距离，分别计算出扫描仪测距的内外符合精度。研究结果表明，在150 m距离范围内扫描仪的内符合精度相对稳定；在100 m距离范围内扫描仪的外符合精度能够达到5 mm以内；超出一定范围后随着距离的增加，内外符合精度逐渐下降。徕卡C10；距离测量；精度；球形标靶一、引
测绘通报 2014年12期2014-07-02
- 地面激光扫描多站点云整体定向平差模型
型。以扫描站射向标靶中心的光束为单元建立平差方程,并将基于罗德里格矩阵的坐标转换方程作为平差的基础方程;单光束列立附有未知数的条件方程,公共标靶上相交的光束列立附有限制条件的方程。根据观测值选择的不同,可将数学模型分为6种。以假设指定坐标无误差、扫描坐标为有误差的观测值的数学模型进行多站点云定向试验,结果表明其外部符合精度达到厘米级,精度明显高于独立模型法(IMM);扫描坐标经转换后,能满足1∶500地形图测量精度。坐标转换模型;点云定向;光束法区域网平差
测绘学报 2014年8期2014-06-27
- 全站仪模式获取三维激光扫描点云数据方法研究
全站仪模式方法、标靶扫描方法和特征点方法进行扫描，数据获取过程简要说明如下。(1)标靶扫描方法将4个标靶置于待扫描对象的外围，将仪器架设在最佳距离(15 m左右)的位置，对目标物进行扫描，完成该站的目标物扫描任务以后，对标靶进行编号并扫描，完成该测站的扫描任务以后将仪器迁至下一个测站直至完成全部的扫描任务，且相邻两站之间至少有3个公共标靶。扫描任务完成后即利用扫描到的标靶点云数据进行拼接。(2)特征点方法在设站点架设仪器，对扫描对象进行扫描，以球形标靶作为
测绘通报 2014年9期2014-06-27
- 基于光学标靶与测距仪的隐藏区域坐标测量
068）基于光学标靶与测距仪的隐藏区域坐标测量范宜艳1，2，赵 斌1*，马国鹭1（1.华中科技大学机械科学与工程学院，武汉430074；2.湖北工业大学机械工程学院，武汉430068）为了解决大型装备中隐藏区域的空间坐标测量问题，提出一种基于光学标靶与测距仪的激光测头，该测头与全站仪或激光跟踪仪构成非接触测量系统。测量时，激光测距仪发出的激光对准被测点测得其距离，用全站仪或激光跟踪仪瞄准光学标靶，实时获取激光测头的空间坐标，同时激光测头测得其自身的空间姿态
激光技术 2014年6期2014-06-23
- 隆胸手术可能提高罹患乳腺癌风险
MJ)。磁性纳米标靶药物为癌症治疗带来新希望据英国《BBC新闻》(BBC NEWS)2013年5月15日报道，研究显示，一系列结合分子标靶及磁性标靶的癌症纳米药物，不只能提升化疗药物的专一性，也能更集中、更精准地消灭癌细胞。台湾长庚大学教授华沐怡15日表示，目前已开发出药物包括具有超高磁性与抗药机制膀胱癌纳米药物、新型双重标靶前列腺癌纳米药物、标靶化疗与热疗之恶性脑肿瘤纳米药物。华沐怡说，新型纳米标靶药物同时结合分子、磁性、显影功能，不需要太多剂量，就可以
基础医学与临床 2014年12期2014-04-15
- 一种平面靶心的提取算法*
郑州450003标靶主要用于三维激光扫描仪各测站之间点云数据的拼接与坐标系统转换，可分为平面标靶和球形标靶［1］。平面标靶中心的自动提取［2］均是基于平面标靶中心是反射强度最大点这一假设，但实际中激光容易在目标中心附近形成多重反射效应，反射强度中心的数据容易受噪声污染。简单平均法、maxrad 法、maxrad4 法、加权平均法、fuzzypos 法、gridrad 法等［3］在倾斜扫描时均有一定的局限性，很难保证激光发射中心与平面标靶中心的连线与标靶平面
大地测量与地球动力学 2014年3期2014-02-13
- 地面激光扫描仪自制平面标靶中心识别算法研究
扫描仪使用的配套标靶都是球形或平面标靶，点云的拼接精度和坐标系的成功转换很大程度上取决于标靶中心坐标的提取精度［2］。具体来讲，其是以高密度对特制标靶进行扫描，通过一定的算法获取标靶中心点坐标，从而提高点云拼接和坐标转换的精度。然而这些标靶均是与激光扫描仪相配套的，标靶制作成本较高且不具有通用性。为此设想自行制作一种材料简单易得、价格低廉、携带方便的标靶，通过一定算法和步骤，获得自制标靶中心三维坐标，这对于测量特别是野外测量具有很好的实用意义。本文在现有研
河南城建学院学报 2014年2期2014-02-09
- 光束法区域网平差的地面激光扫描多站点云自动定向方法
9］；②安置反射标靶的多站点云配准［2］；③基于全站仪/GPS控制点的多站点云配准［10］；④基于三维特征点的点云配准［8，11］。其中应用最广泛、最经典的拼接方法是文献［9，12］提出的ICP算法以及改进的ICP算法。文献［13］利用ICP算法匹配重叠区域的特征点，文献［14］将ICP算法用于部分稳定重叠场景的测量中误差估计。文献［15］利用一种全新开发的软件，通过反射物来识别邻近测站的公共点云，计算配准参数，完成点云配准。文献［16］利用摄影测量中的独
测绘学报 2014年7期2014-01-14
- 便携式医用内窥镜光学性能定性质量控制检测装置的设计*
均匀光源；③测试标靶；④弹性挡板；⑤挡条；⑥螺钉(如图1所示)。(1)安装架。安装架为容纳整体结构的框架，有两个长宽、深度不一的插槽，一个为均匀光源槽，另一个为靶槽，为容纳均匀光源和测试标靶而设计。(2)均匀光源。均匀光源的光源区域范围内发光强度相同，方向平行。均匀光源具有一圈外围轮廓，此部分不发光，在使用中必须使有效发光面积与测试标靶相对应。(3)测试标靶。将视觉分辨率、几何畸变、色彩还原能力、动态范围测及像面亮度等医用内窥镜主要光学性能参数测试模块集成
中国医学装备 2013年10期2013-09-12
- 早龄期混凝土收缩变形测量系统的研制
法所采用的埋入式标靶构造（图3 所示）及埋入方式对被测试件的收缩构成了部分约束条件。图3 王培铭等提出的电涡流法示意图2.3 实现困难表面靶和埋入式靶测量方式的实现还需要克服下述技术难题：测量精度：由于3 天内早龄期混凝土的收缩率通常在10-3以内，对位移测量的精度要求在10μm 以内甚至更高，测量精度不仅受测长器自身不确定度的制约，而且还受“测长器—被测靶”构成的测量系统的不确定度的制约；而对于被测对象为混凝土试件这样较大重量和体积的非接触式测量系统要达
商品混凝土 2010年3期2010-12-02
- 加权总体最小二乘在三维激光标靶拟合中的应用＊
小二乘在三维激光标靶拟合中的应用＊陈玮娴1)陈 义1,2)袁 庆1)葛旭明1)(1)同济大学测量与国土信息工程系,上海 2000922)现代工程测量国家测绘局重点实验室,上海 200092)针对平面标靶和球标靶拟合中最小二乘方法和总体最小二乘方法存在的问题,提出了一种加权总体最小二乘的拟合方法,根据点云激光反射强度以及对系数阵A列向量部分修正引入权阵 P、PX、P0,建立较LS方法和TLS方法更加合理的模型,并给出相应的迭代算法。经实例计算证明加权总体最小
大地测量与地球动力学 2010年5期2010-11-14
- 地面三维激光扫描标靶中心识别算法研究
地面三维激光扫描标靶中心识别算法研究苏晓蓓∗，郝刚(中国矿业大学环境与测绘学院，江苏徐州 221008)地面三维激光扫描仪是通过扫描标靶中心获得点云的海量散乱点数据，其扫描标靶中心识别的精确与否直接影响了DEM和DSM建立的精度和质量。通过对已有算法的改进和滤波的处理，对大量点云数据进行了处理，得到了很好的结果，并在此基础上提出了提高标靶中心识别精度的结论。三维激光扫描；标靶中心；算法；滤波；点云地面三维激光扫描技术是在地面利用激光扫描装置自动、系统、快速
城市勘测 2010年3期2010-04-19