基于饱和平衡的车辆动态稳定性控制策略

基于饱和平衡的车辆动态稳定性控制策略

目前，市场上广泛使用的车身稳定控制（VSC）系统都是在防抱死制动系统（ABS）和牵引力控制系统（TCS）基础上的功能扩展。这些制动技术利用前后轴两侧车轮的不同制动力产生一个附加侧倾力矩来维持车辆稳定性。VSC系统还可通过前后轴主动转向、主动悬架、主动差速、独立驱动等技术完成牵引力的重新分配。随着控制方式的多样化，VSC系统更倾向于选择非制动的方式，比如主动转向、主动差速和独立驱动在低速时也能很好地发挥作用，主动悬架能提高操纵稳定性和行驶平顺性，独立驱动技术能很方便地应用于轮式军用车辆。

提出了一种先进的VSC策略，该策略特别适用于具有差动转矩或独立驱动结构，能够分别为每个车轮或车轴传递动力的车辆。控制策略的核心是根据目前车辆上普遍安装的传感器，包括测量侧偏角的角速度传感器、测量侧向和纵向加速度的加速度传感器以及ABS上用于估计车轮滑移率的各种压力传感器，根据所建立的轮胎力预测模型来估算单个车轮或车轴上的侧向力饱和度，通过分析7自由度车辆模型，构建VSC架构，从而将侧向力饱和度平衡到车辆的前后轴上，以此矫正不足转向和过度转向。

该控制方法在处于极端避障环境下转向失稳的重型车辆上进行了演示。

刊名：International Journal of Vehicle Design（英）

刊期：2013年第1期

作者：Justin Sill et al

编译：汪涛