基于SIL方法的拖车建模和仿真

基于SIL方法的拖车建模和仿真

采用Simulink研究防抱死制动系统（ABS）算法和侧倾稳定性控制（RSC）算法。采用TruckSiml软件对拖车进行了建模，并将模型应用到控制系统的设计上。通过各种工况（如双车道变化、不断减小转弯半径、确定转弯半径、不断增加速度等）进行仿真模型验证。商业化的ESC、ECU包含两个模块：RSC和横摆稳定性控制（YSC）。在本项研究中，只对RSC进行了建模。通过动态仿真、直线制动仿真与真实试验结果进行了比较。结果表明，ABS和RSC控制模型能够模拟ECU的性能。

通过使用Trucksim仿真，结合各种车辆参数（如柔性、转向系统、制动力矩在簧下质量和轮胎），建立重型载货车模型。通过执行如双车道变化等工况，对机动车辆的模型进行了验证。将侧向加速度、横摆率、路面车轮角度和车辆的速度与试验数据进行对比。

将开发RSC算法的仿真数据与试验测试数据进行对比分析，仿真在Simulink中进行。在时域范围内，对横向加速度、横摆角速度、发动机扭矩和全轮制动腔压力进行分析，并使用RSC确定了横向加速度阈值。制动压力由RSC模型估计，数据传递到ABS模型，适当修改该压力以防止车轮锁死。建立了一个差速制动系统模型，基是否能有效地调节制动压力还取决于车辆的转向方向。

Shreesha Y Rao et al.SAE 2014-01-0135.

编译：王川