残膜回收机自动仿形系统设计与试验

王金武 杨会民 蒋永新 陈毅飞 张佳喜

摘要：目前残膜回收机已经成为新疆棉田回收残膜的主要方式之一。在残膜回收机回收残膜的过程中，由于棉田的环境复杂多变，而现有的残膜回收机无仿形功能，导致入土部件的入土深度不稳定，这就造成残膜拾净率达不到预期结果等问题。4JSM-2.1A型棉秸秆还田及残膜回收联合作业机存在同样问题，所以根据此机型设计一套机—电—液配合的自动仿形系统，对地面仿形传感机构的运动进行分析，确定机械部件的关键参数，并对仿形系统进行场地试验和田间试验。结果表明，该机工作稳定可靠，整体仿形稳定，在机具作业速度为6.5～7 km/h时，其入土部件的入土深度平均值为91.6mm，其标准差为3.13 mm，残膜拾净率达89.5%。

关键词：残膜回收机；入土部件；机—电—液配合；自动仿形

中图分類号：S223.5  文献标识码：A  文章编号：2095-5553 （2024） 03-0044-07

Design and test of automatic copying system for residual film recovery machine

Wang Jinwu1， Yang Huimin2， 3， Jiang Yongxin2， 3， Chen Yifei2， 3， Zhang Jiaxi1

（1. College of Mechanical and Electrical Engineering， Xinjiang Agricultural University， Urumqi， 830052， China;2. Research Institute of Agricultural Mechanization， Xinjiang Academy of Agricultural Sciences， Urumqi， 830091，China; 3. Scientific Observation and Experimental Station for Forest Fruit Cotton Equipment， Ministry ofAgriculture and Rural Affairs， Urumqi， 830091， China）

Abstract：

At present， residue film recovery machine has become one of the main ways of residue film recovery in xinjiang cotton field. In the process of recovering residual film by residual film recovery machine， due to the complex and changeable environment of cotton field， and the existing residual film recovery machine does not have the function of copying， resulting in the instability of the soil depth of the buried parts， which causes the problems that the residue film clean rate can not reach the expected results and  so on. In order to solve this problem， a set of automatic profiling system with mechanical-electro-hydraulic coordination for the 4JSM-2.1A cotton straw returning and residual film recovery combined operation machine was designed to analyze the motion of profiling sensing mechanism on the ground， and determine the key parameters of mechanical components. Finally， the evaluation of the site test and the field test of the copying system showed that the whole machine worked stably and reliably. When the working speed of the machine was 6.5-7 km/h， the average depth of the buried parts was 91.6 mm， and the standard deviation was 3.13 mm. The cleaning rate of residual film reached 89.5%.

Keywords：residual film recovery machine; grave parts; electro-hydraulic fit; automatic copying

0 引言

地膜覆盖栽培技术优点众多，对中国旱地农业发展具有重大的、积极的作用［13］。但是推广该技术的同时也引发了白色污染的问题，由于使用后的残膜长时间滞留在田间土壤里得不到及时处理，严重污染农田的生态环境，因此，残膜回收问题迫在眉睫［4， 5］。

目前，回收废旧残膜的方式可分为人工收膜和机械收膜两种方式［6， 7］。4JSM-2.1A型棉秸秆还田及残膜回收联合作业机的收膜方式为机械收膜中的联合作业收膜，其能够一次性完成秸秆粉碎和残膜回收工作，收膜效率高、功能性强，同时既节约了时间，又减少了作业费用。但此机具在整体收膜功能上还达不到预期效果，其中一部分原因是机具的松土齿未能对凸凹不平的棉田进行仿形。

当前仿形技术已经广泛应用到众多领域，包括农用机械领域。4JSM-2.1A型棉秸秆还田及残膜回收联合作业机的入土部件是松土齿，其功能是在进行挑膜工作之前对覆有残膜的土地进行疏松，方便挑膜齿可以轻松挑收起残膜，因此松土齿入土深度的稳定程度会对残膜的回收效果产生一定影响。而棉田的凸凹、起伏程度正是影响松土齿入土深度的重要因素，因此对于较恶劣的地形来说，残膜回收机在作业时，松土齿的入土深度不能得到保障，这就导致整机稳定性差，收膜能力不稳定。本文针对4JSM-2.1A型棉秸秆还田残膜回收联合作业机存在无仿形功能而导致收膜效果达不到预期的问题，设计一套机—电—液配合的自动仿形的系统。研究成果对促进残膜污染治理具有重要意义［8］。

1 残膜回收装置结构及工作原理

1.1 整机结构

4JSM-2.1A型棉秸秆还田及残膜回收联合作业机的残膜回收装置主要由牵引架、滚筒式挑膜装置、主传动系统、松土齿、行走举升系统、送膜装置等部件构成，如图1所示。此机型是2020年新疆农业科学院农业机械化研究所研制的新型机具，其主要适用于棉花已被收获、残留的棉秸秆高度较低的、滴灌带和利于棉花生长的管道已被全部回收的棉田。

1.2 工作原理

作业时，整机的两部分同时工作，分别为残膜回收装置对地表残膜的回收和棉秸秆还田装置对棉田余留的棉秸秆进行粉碎处理并后抛还田。其中残膜回收装置的工作原理如下：利用传动轴将通过前端的牵引架与拖拉机的动力输出轴连接起来，在启动动力输出轴后，前端的动力传递到滚筒式挑膜装置和后续的工作部件，拖拉机牵引机具开始向前行进，松土齿在此过程中对棉田地表残膜下方的土壤进行疏松，以减小挑膜齿入土挑膜时的阻力，通过挑膜装置的高速轉动，挑起的残膜被带动并送到送膜轮装置入口处，此时送膜轮将残膜刮下并且抛送到膜箱中，完成整个残膜回收工作［9， 10］。

1.3 主要技术指标

根据国家标准，结合新疆地区棉花种植模式［11］，4JSM-2.1A型棉秸秆还田及残膜回收联合作业机的主要技术指标如表1所示。

2 自动仿形系统设计

2.1 地面仿形传感机构设计

自动仿形系统通过传感器来采集棉田的地面起伏程度信息，传感器的载体是仿形机构的机械部分，整体称为地面仿形传感机构。本文选用的传感器为角度传感器，角度传感器目前应用广泛，如地理、军事、工业等领域，其特点是可以快速测出物体当前的角度、位置和速度。角度传感器的使用在较大程度上提高测量进度的同时还降低了整个系统的成本。

2.1.1 结构设计及工作原理

作为整个自动仿形系统直接获取地表信息的机构，地面仿形传感机构获取信号的准确性决定了整个仿形过程的精度。地面仿形传感机构主要由安装架、弹簧、角度传感器、轴承、连接杆、仿形架、仿形地轮等部件构成，结构如图2所示。整个地面仿形传感机构用螺栓固定于残膜回收装置机架的侧面横梁上，为了更准确地获取棉田地表真实状况，仿形地轮在跟随整机向前运动的时候，处于被拖行状态，由于整个机构安装后，弹簧一直处于拉伸状态，受到一定的预拉力，因此可以保证仿形地轮一直紧贴地面。作业过程中经过高低起伏的地表时，套装于轴承上的仿形架会发生角度上的变化，能够带动轴转动。两个限位块通过连接杆相连，其中一个限位块通过轴转动，转动时可带动另一个套装有角度传感器的限位块一起转动，角度传感器一旦跟随转动，地表信息就能被实时获取。这样仿形地轮随地表做上下起伏的动作时，就能够将地表变化信息快速转化为角度变化信号被角度传感器所接收。该机构采用了角度传感技术，在机器经过凹凸不平的地表时，角度传感器对地面的起伏有较为灵敏的反应，从而大大减少了整体仿形或若干前后部件组合仿形时动作提前或滞后所造成的仿形失真等问题［12］。

2.1.2 运动分析

如图3所示，机器在正常工作时，仿形地轮在机器的拖行下沿着地面向前滚动，当仿形地轮从平整地面滚动突然遇到凹陷时，其模型为从C点运动到D点，在此过程中仿形地轮所处地面的高度发生了变化，地面高度从C点的高度h1变化到了D点的高度h2，同时仿形架与竖直方向的夹角也从α1变化到了α2。

根据式（1）、式（2）可求得Δα，即

α1=arccosh1－rL（1）

α2=arccosh2－rL（2）

Δα=α2－α1（3）

式中：h1、h2——仿形架上安装点距离仿形地轮所处地面的高度，mm；α1、α2——仿形架与竖直方向的夹角，（°）；L——仿形架的长度，mm；r——仿形地轮的直径，mm。

式（3）两边对L进行求导得

（Δα）′=h2－rL21－h2－rL2－h1－rL21－h1－rL2（4）

由式（4）可知，求出的（Δα）′小于0，相当于角度Δα的变化率小于0，因此在地表凹陷的高度一致和地面传感机构安装高度一定的情况下，仿形架的长度L越长，其与竖直方向夹角的变化率就越小；同理，当仿形地轮经过凸出地表时，其他条件不变，仿形架L越长，其与竖直方向夹角的变化率也越小，因此仿形地轮在紧贴地面滚动经过不平地表时，仿形架的摆动幅度就越小，这样仿形工作就会更加稳定，从而间接提高了机身的稳定性。通过对机具作业时理想离地高度的分析，可以确定地面仿形传感机构安装于离地400 mm处，仿形架的长度为450 mm。

显然，在仿形地轮向前行进的过程中，如果地面高低起伏发生变化，仿形架会带动轴承发生转动，限位块会随之转动相应的角度，通过角度传感器进行实时采集，从而能够实时采集到地面的高低起伏信息。随后将采集到的数据转化为模拟电压信号，通过其自身的AD转换通道将该模拟电压信号转换成为数字模拟量并进行传输，最后经过算法来判断地面的起伏值，并把处理好的数值信息传送至上位机，上位机则会依据所接收到的数据做出指令，最后通过执行机构来实现对仿形动作的实施。

2.2 电控系统设计

电控系统分别连接地面仿形传感机构和液压控制系统，其作用是将角度传感器所接收到的信号经过处理后传递给液压控制系统。电控系统主线路所连接的电器部件主要有：控制器、控制面板、电源开关等其他电器元件，其组成框图如图4所示，而且在电控系统的设计中，还加入了部分监测部件，如摄像头、GPRS天线、GNSS天线等。仿形ECU（电子控制单元）选用的是NUC130单片机。NUC130为较为常见的32位Cortex-M0微控制器，自带AD转换功能和CAN功能，支持CAN2.0A和CAN2.0B协议。Cortex-M0处理器内置的高效处理器核为3段流水线的诺依曼结构，适用于高要求的嵌入式应用［13］。其主要作用是对来自仿形传感器的数据进行分析处理，判断仿形地轮所行走地面的起伏程度，并把判断结果和最终指令发送到控制面板和执行机构。

其中线路上连接两个摄像头，分别对应安装于集膜箱的箱内后壁上和箱外壁上，监测画面会同步出现于控制面板上，在整机工作的时候，便于了解机器后方棉秸秆粉碎后抛情况，同时也可以对集膜箱内的残膜回收情况进行观测，实时了解集膜箱内部状态。GPRS天线和GNSS天线可通过底部的磁铁吸盘吸立于拖拉机顶部或其他位于高点的地方，在与控制面板连接后，可通过GPRS技术对机具的工作位置和是否在作业状态进行追踪记录，便于实时掌握机具的工作状态。控制面板可以同时实现对整机状态的监测和对自动仿形系统的控制。

监测方面，其不仅可以对机器的状态进行监测，如机器是否处于工作状态、机器作业速度、机器已完成的作业面积等，也能够对自动仿形系统的实时参数进行监测，如当前角度值等。

控制方面，控制面板可以对自动仿形系统的仿形模式（手动模式和自动模式）进行调整。当仿形模式调为手动模式时，面板上的上升位、停止位和下降位可以随意点动，并且仿形系统会根据点动的指令做出相应的反应，即伸缩油缸的伸出、停止和收缩，便于开启自动仿形模式之前对仿形系统的测试；当仿形模式调为自动模式时，仿形系统就会根据地面仿形传感机构获取的信号来自行调节。同时控制面板还可以对仿形系统的仿形参数进行更改修正，如对初始角度进行设置，并输入合适的角度最大允许波动范围值，角度传感器的角度变化量一旦超过这个值，就会传出信号，最终驱使油缸实现相应的仿形动作。控制面板画面如图5所示。

2.3 液压控制系统选择与安装

液压系统为整个自动仿形系统的终端系统，为仿形动作实施的执行机构，主要是由电磁比例阀块、油管、液压缸等液压元件组成。电控系统通过4个电磁阀头与电磁比例阀块相连接，4个电磁阀头分别为2个开关阀头和2个比例阀头，其中2个开关阀头分别传输液压油缸伸或缩的指令，2个比例阀头分别传输油缸的伸出量和收缩量指令。另外电磁比例阀块的P、T两油口分别与拖拉机上的进油口和回油口相连，保证可以通过拖拉机对阀体供油。A、B两油口分别连接残膜回收机两侧的两个液压缸，这样就形成了闭环油路。电控系统接收地面仿形传感机构传出的地面起伏程度信号，由于电磁比例阀的出口油压与控制电压呈正相关，故地面仿形传感机构对地面信息的获取对最终油缸伸缩做出的仿形动作影响较大，通过算法的运算形成准确的电压信号，将需要的仿形方向和仿形量指令通过电磁阀头传输给电磁比例阀，随后电磁比例阀块按照指令控制两个液压缸，令液压缸按照仿形要求做伸缩动作，最终完成整个仿形工作。本文选取定制的电磁比例阀块，用螺纹连接于机具右前方的焊板上。经验证，其使用可靠、易于安装、结构紧凑，密封性良好，连接于上方的液压缸伸缩动作灵敏。

2.4 自动仿形系统控制流程

本文所设计的自动仿形系统采用机-电-液结合的主动仿形技术，包括地面仿形传感机构、电控系统和液压控制系统3大部分组成，地面仿形传感机构的主要作用是通过角度传感器获取地面信息，将地面的起伏程度转化为角度传感器角度的变化量，将变化量信号传输给电控系统；电控系统的主要作用是将地面仿形传感机构传输的信号转化为数字量，通过所持有的算法对数据进行分析，随后通过电磁阀插头将指令信息传递给液压控制系统，同时电控系统中还装有GPRS、GNSS和摄像头等监测仪器及元件，通过车载终端控制面板可以对残膜回收机的工作状态以及收膜情况进行实时监测；液压控制系统的主要作用是实施电控系统传来的指令，通过控制液压油缸的收缩来完成仿形动作。自动仿形系统控制流程如图6所示。

3 场地试验

为验证理论并分析这套自动仿形系统的性能，对此套仿形系统进行试验。因田间试验研究周期较长，且此试验符合场地试验的条件，所以对设计的自动仿形系统先进行场地试验。

3.1 试验条件

本试验地点选在新疆农业科学院农业机械化研究所的液压实验室进行，此实验室场地空间充足无杂物，基础设施齐全，且实验室拥有RCYCS-DⅢ电液伺服比例综合试验台1台，如图7所示，其完备各种类型的传感器，包括压力传感器、流量传感器、转速传感器、光栅位移传感器等，以满足各项试验参数测试的需要，且系统配置中的25YCY14-1B变量柱塞被的额定排量为18 mL/rev，最高工作压力为25 MPa，通过对油压的调节，可以模拟正常作业时拖拉机的输出油压，且操作平台面积大，可集成多个子系统，测试方法实用、可靠。拥有金属线管件，耐压胶管等配套液压元件，耐压胶管的压力可达31.5 MPa，单、双口液压油缸若干，总体功能已达到此自动仿形系统的场地试验要求。

3.2 试验方法

将设计好的整套系统连接完整，电磁比例阀块放置于试验台上，其P、T两口分别与试验台的进油口、回油口相接，阀块的A、B两口分别与双口液压油缸的两口相接，液压油缸平放于地面上。用控制面板观察摄像头是否有画面，画面是否清晰可辨；启動变量柱塞泵，先用控制面板将仿形模式调整为手动模式，分别点击控制面板中的上升位、停止位和下降位，分别观察在这三种状态下，液压油缸的伸缩状况，观察完毕后将液压油缸复位；将仿形轮放置于离地高度为30 mm的地面，保证弹簧处于拉伸状态，随即用控制面板将系统模式调整为自动模式，反复用手快速托起、放下仿形地轮，观察液压油缸伸缩状况。

3.3 試验结果与分析

通过对整套系统的场地试验知：

（1）摄像头可正常捕捉画面且画面高清、清晰。

（2）当模式为手动模式，点击面板上的上升位，液压缸快速伸出；当点击面板上的停止位时，液压缸立即停止工作并保持静止；当点击面板上的下降位时，液压缸快速收缩。

（3）当模式为自动模式，当用手快速托起仿形地轮时，液压油缸快速伸出；当将仿形地轮快速放下时，液压油缸快速收缩。

通过场地试验结果显示，此套自动仿形系统的整体设计合理，各部分所需功能都可以很好的实现，理论上可以实现残膜回收机对地面的仿形。

4 田间验证试验

4.1 试验条件

1）  试验仪器：直尺（0～30 cm）、卷尺（0～100 m）、电子秤。

2）  配套动力：选用约翰迪尔6B-1204轮式拖拉机、其标定功率为88 kW，要求拖拉机整体功能良好，驾驶员驾驶技术熟练，对残膜回收机的使用有经验，熟悉残膜回收机的工作原理。

本试验于2021年10月在新疆巴音郭楞蒙古自治州库尔勒市尉犁县的棉田进行。此区域棉花已经全部收获，部分地表起伏不平，土壤硬度适中，田间滴灌带已被收回，地膜在田间滞留时间较长，且大部分位于地表表面，铺设的地膜宽幅为2 050 mm，厚度为0.008 mm，地膜中部有少量覆土，且有不同程度的损伤。自动仿形系统正确安装于残膜回收机上，残膜回收机为牵引式，由约翰迪尔6B-1204轮式拖拉机来提供动力。根据实际的市场效益和作业效率的问题，机组将试验作业速度设置为6.5～7 km/h。

4.2 试验方法

本试验将残膜回收率和松土齿的入土深度作为主要参数，可分为A、B两组进行田间对比试验。A组以现有的棉秸秆还田及残膜回收联合作业机为基础，在田间随机选取5个试验区进行试验，每个试验区的长度为100 m，宽度为1.8m，在每个试验区域随机选取5个测试点，每个测试点长度为10 m，宽度为1.8m，回收到的残膜进行包装标记，随后对所回收的残膜进行清洗晾晒，待残膜干燥后采用微型精密电子秤（1 000 g/0.01 g）对其进行称量，可得出该试验区域回收的残膜平均质量W1；B组以安装自动仿形系统后的棉结杆还田及残膜回收联合作业机为基础，在田间随机选取与A组不重合的试验区域，其余的试验方法与A组相同，可得出该试验区域回收的残膜平均质量W2，各测试点当年所铺设的地膜质量W约为77.26 g。对A、B两组机具松土齿划过的地方进行入土深度测量，每个测试点随机测量5次，最终求其平均值及标准差。

A、B两组残膜拾净率分别可由式（5）、式（6）得出。

δ1=W1W×100%（5）

δ2=W2W×100%（6）

式中：δ1——A组现有的没安装仿形系统的棉秸秆还田及残膜回收联合作业机的残膜拾净率；δ2——B组安装了仿形系统后的棉秸秆还田及残膜回收联合作业机的残膜拾净率。

4.3 试验结果

经过田间验证对比试验的验证和测试，结果如表2所示，目前机具的平均残膜拾净率为85.8%，安装自动仿形系统后机具的平均残膜拾净率为89.5%，由此可知，安装有自动仿形装置的联合作业机在性能上有明显提高。残膜拾净率的提高有一部分原因是自动仿形系统较为灵活的对地仿形能力增强，在之前的基础上又将凸起和凹陷的地表上的残膜进行了有效回收。

通过试验可知，由于地表的凹凸不平，目前的机具在正常作业过程中会出现一定的颠簸现象，导致现有的联合作业机机身无法随时保持稳定，且松土齿的入土深度不能保持一致；机具在加入自动仿形系统后，其仿形地轮随着地形的变化有较为明显的上下起伏运动，且左右油缸有明显的收缩动作，入土深度的一致性大大改善，仿形地轮在途经地表的凸起或凹陷时没有发生明显的弹跳，主要原因是地面土壤的强度可能较低，仿形轮在向前滚动时受地面冲击力较小，且弹簧的拉紧力始终使仿形地轮紧压地面。

经试验后测量，安装自动仿形系统后的棉秸秆还田及残膜回收联合作业机在工作时，其松土齿的入土深度一致性有明显改善，稳定于85～100 mm，符合入土深度要求。加入自动仿形系统后的机具性能上明显优于无仿形能力的机具，整机机身稳定性明显提高，残膜拾净率有明显的提高且比较稳定，松土齿入土深度测量结果如表3所示。

5 结论

1）  安装仿形系统后，联合作业机的机身整体可实现对地面进行自动仿形，联合作业机在工作时，仿形地轮会随着地面状态高低起伏，带动角度传感器采集到地面起伏信息，随之通过电—液配合的仿形方式，使松土齿的入土仿形受地面不平和机具的颠簸影响减弱，入土深度明显平稳且稳定于85～100 mm，满足入土深度要求，入土深度标准差为3.13 mm，一致性得到较大幅度改善，同时也大大提高了整机的可靠性和稳定性。

2）  仿形地轮在经过地表的凸起或凹陷时偶尔会发生弹跳现象，但当仿形地轮在棉田土壤上滚动时，在土壤的作用下，仿形地轮的高低起伏运动惯性会大大减弱，在车速一定的条件下，通过对弹簧预拉力的调整，仿形地轮可随着地面的起伏持续紧压棉田地表滚动，可避免在机具工作时，仿形地轮有明显弹跳。

3）  安装自动仿形系统后，通过田间验证对比试验，在机具正常工作，作业速度为6.5～7 km/h时，残膜拾净率可达到89.5%，且仿形效果显著，可以满足残膜回收的田间作业要求。

参 考 文 献

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基金项目：四川省区域创新合作项目（2021YFQ0018）；新疆维吾尔自治区科技支疆项目（2020E0252）；新疆农业科学院科技创新重点培育专项（xjkcpy—2021003）

第一作者：王金武，男，1996年生，河南南阳人，硕士研究生；研究方向为农业机械化与装备工程。E-mail： 571386067@qq.com

通讯作者：蒋永新，男，1975年生，江苏丰县人，研究员，硕导；研究方向为农业机械化。E-mail： 10661713@qq.com